movebase导航和地图数据的使用 - 11 voxel layer数据的生成和使用

最新推荐文章于 2024-11-22 13:20:40 发布
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本文介绍了ROS中的Voxel Layer在localcostmap和globalcostmap中的作用，它作为Obstacle Layer的子类处理雷达和超声波数据。详细解析了costmap_common_params.yaml配置，包括max_obstacle_height、z_resolution、unknown_threshold等参数，并讨论了数据源如LaserScan和PointCloud2如何影响导航和地图构建。

Voxel layer包含在localcostmap和globalcost map里面。是obstaclelayer的一个子类。

目前voxellayer数据来源于雷达扫描。

我们增加的超声波数据也成为一种voxellayer.

我们看看costmap_common_params.yaml

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