movebase导航和地图数据的使用 - 4 movebase 如何处理target请求

最新推荐文章于 2025-04-15 20:39:58 发布
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本文详细介绍了ROS MoveBase在处理目标请求时的内部工作流程，包括从接收到目标消息、转发到action server、执行回调、规划路径、更新状态以及驱动底座的具体步骤。涉及的关键组件包括SimpleActionServer、NavfnROS全球规划器和DWAPlannerROS本地规划器。

1. 第三方向/move_base_simple/goaltopic发送消息,消息包含一个新的目标=》MoveBase::goalCB函数响应。



2. MoveBase::goalCB向/move_base/goal转发消息。

我们有理由相信。向/move_base/goal发送的消息会导致actionserver的相应callback被调用

因为movebase建立了一个actionServer:MoveBaseActionServer, (其实是SimpleActionServer)而该server的初始化代码（action_server_imp.h中的voidActionServer<ActionSpec>::initialize()）函数中可以发现，该actionServer自己会监听”goal”topic,上的事件，当有新的goal

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ROS机器人启动move base时代价地图概率性无法加载的原因及解决方法
慕羽★的博客
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最近，使用ROS机器人，在启动move_base 节点时，概率性会出现全局和局部代价地图不加载的问题，此时，发布目标点也无法启动路径规划。而且该问题有时候出现概率很低，比如启动10次，会有1次发送该情况，有时候概率又比较高，运气最差的一次，启动了8次才正常启动。
ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理
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本文主要介绍ROS导航包Navigation中的 Movebase节点中的路径规划的相关流程，并对其进行梳理概括，同时本文也是《ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结》部分的前述文章。
movebase导航和地图数据的使用 - 1 move base overview
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ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现
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这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图： 现在我们在终端下执行这个命令： sudo apt-get install turtlebot3-* 然后在设置环境变量: echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 在两者环境变量中选一个e
ros的navigation之———move_base(导航框架)
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前言前文已经讲过gmapping构建地图和amcl自定位了，下面就可以将这些整合到move_base中正式开启导航模式了~move_base简介move_base节点其实相当于ros navigation整体框架的一个指挥官，它统筹了各个navigation节点发过来的信息： 下面我介绍一下我了解的节点：laser and odom正如gmapping和amcl一样，laser和odometr
机器人导航：move_base的actionlib机制
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通过actionlib客户端发布目标点 让actionlib 服务器响应。 在actionlin客户端 #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <string.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/
ROS中Navigation功能包里的move_base
qyt_722的博客
09-26 3970
本包的作用是提供一个目标点，move_base会尝试通过全局以及局部的路径规划，让移动机器人移动到设定的目标点。当选择机器人行走的路径时，move_base包结合base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。 1、cfg文件夹 cfg文件格式一般是“cofig”的缩写，多数下情下是某些配置文件，保存了某些程序的用户设备，如注册表，日志文件，系统参数，软件配置等，这些情况下为了便于识别通常会命名后缀为.cfg的文件，这类文件没有固定的格式，严格说来只是自定义的、.
ROS Navigation源代码剖析(3)-move_base ActionServer工作流程
Robin's Home
06-13 3336
4.2.1 MoveBaseActionServer 工作过程 MoveBaseActionServer 的执行函数为： void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr& move_base_goal)； 输入参数为/move_base/goal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]， 消息中包含了goalid一个字符串类型的变量， 和targetgoal，targe.
move base flex 的action接口
02-27
Move Base Flex (MBF) 是 ROS 中用于改进导航功能的一个灵活框架，它提供了更丰富的反馈机制以及更好的错误处理能力[^1]。MBF 的核心组件之一是 `MoveBaseAction` 接口，该接口允许机器人执行复杂的路径规划和避障...
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最新发布
AbaAbaxxx_的博客
04-15 1866
本章介绍 ROS 导航系统中的核心节点move_base，它负责路径规划和导航控制，是系统的调度中心。我们将简要讲解其内部模块结构，以及运行所需的外部节点数据，为后续内容做铺垫。本教程使用的环境是：实体 ROS 小车，Ubuntu 18.04，ROS1 Melodicmove_base，年轻人的第一次导航。
按行读取TXT数据，并发布move_base/goal，用于路径跟踪导航
03-22
先把这里面的地址换成你自己的 fin.open("/home/~/point.txt"); fine.open("/home/~/point.txt"); 然后编译，catkin_make 运行rosrun follow follow
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06-19
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秃头队长
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gwpscut的博客
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12-22 618
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weixin_33730836的博客
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