CSS360的博客

0. 前言本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。在博文ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!中，我们学习了最小二乘问题数学模型；弄清楚了各个参数的意义；利用学习的最小二乘问题数学模型和ceres解决了一个最简单的最小二乘问题；在博文ceres快速教材及学习笔记（二）曲线拟合，稍复杂的例...

最近在学习视觉slam，这里作为阅读笔记记录和总结一下。这里关注的主要是基于视觉的Visual SLAM或Visual Odometry，也包括一部分图像和IMU融合的Visual-Inertial Odometry相关算法。注：下文中部分链接指向Google Scholar及Youtube，有些用户可能无法访问。一、概述Simultaneous Localization and ...

论文地址：https://www.rose-hulman.edu/class/se/csse461/handouts/Day37/nister_d_146.pdf摘要 我们展示了一个系统可以评估运动的一个立体头或者一个移动相机基于视频输入。这个系统运行在实时低时延以及运动评估使用航行目的。前端系统是一个特征跟踪器。点特征被匹配在邻近的帧中和连接进入图像跟踪在视频帧率。粗评估相...

论文地址：http://citeseer.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=1896DD2C3D3E3A239313F53BEBE8DDD2?doi=10.1.1.125.2314&rep=rep1&type=pdf实验室主页：http://www.robots.ox.ac.uk/摘要相机几何图像特征...

论文地址：https://www.aaai.org/ocs/index.php/AAAI/AAAI18/paper/view/17422/15847工程地址：https://github.com/umass-amrl/hitl-slam摘要 建立大尺度，全局一致图是一个具有挑战的问题，做较多困难在环境使用有限的方式，稀疏特征，或者当使用数据收集统计通过新手用户。对于这样的场...