XML technique in C++

本文演示了如何使用MSXML4组件库在C++中加载和修改XML文档。通过创建DOM文档对象并加载XML文件,示例展示了如何创建新的节点并将其添加到文档中,最终展示修改前后文档的变化。

#include <tchar.h>
#import "msxml4.dll"
using namespace MSXML2;

inline void TESTHR( HRESULT _hr )
   { if FAILED(_hr) throw(_hr); }

void XMLDOMNodeSample()
{
 try {
  MSXML2::IXMLDOMDocumentPtr docPtr;
  MSXML2::IXMLDOMNodePtr DOMNodePtr;

  //init
  TESTHR(CoInitialize(NULL));
  TESTHR(docPtr.CreateInstance("Msxml2.DOMDocument.4.0"));
  
  VARIANT vtTemp;

  vtTemp.vt=VT_I2;
            vtTemp.iVal = 1; //NODE_ELEMENT
  // load a document
  _variant_t varXml("c://Temp//books.xml");
  _variant_t varOut((bool)TRUE);
  varOut = docPtr->load(varXml);
  if ((bool)varOut == FALSE)
   throw(0);
  MessageBox(NULL, _bstr_t(docPtr->xml), _T("Original Document"), MB_OK);
  DOMNodePtr = docPtr->createNode(vtTemp, "VIDEOS", "");
  docPtr->documentElement->appendChild(DOMNodePtr);
  MessageBox(NULL, _bstr_t(docPtr->xml), _T("New Document"), MB_OK);

 } catch(...)
 {
  MessageBox(NULL, _T("Exception occurred"), _T("Error"), MB_OK);
 }
 CoUninitialize();
}
int main()
{
 XMLDOMNodeSample();
 return 0;
}

 

在Gazebo中更换背景图片可以通过修改场景的天空盒(Skybox)或使用插件实现动态背景。以下是具体方法: ### 使用天空盒更换背景 1. **准备纹理文件**: - 准备六张用于天空盒的纹理图片,分别对应前、后、左、右、上、下六个方向。 2. **创建材质文件**: - 在Gazebo的材质目录中创建一个新的材质定义文件,通常位于`~/.gazebo/materials/scripts/`和`~/.gazebo/materials/textures/`。 - 编写一个Ogre材质脚本,定义天空盒使用的材质。示例代码如下: ```cpp material SkyBoxMaterial { technique { pass { ambient 1 1 1 diffuse 1 1 1 specular 0 0 0 1 emissive 1 1 1 lighting on depth_write off cull_hardware none cull_software none scene_blend alpha_blend texture_unit { cubic_texture your_skybox_front.jpg your_skybox_back.jpg your_skybox_left.jpg your_skybox_right.jpg your_skybox_top.jpg your_skybox_bottom.jpg combinedUVW } } } } ``` 3. **应用材质到场景**: - 在Gazebo的世界文件(`.world`)中添加以下内容以应用新的天空盒材质: ```xml <scene> <sky> <material>SkyBoxMaterial</material> </sky> </scene> ``` ### 使用插件更换背景 如果需要更复杂的背景控制,可以编写自定义插件来动态更改背景图像。 1. **创建插件**: - 创建一个C++插件并将其编译为共享库文件(`.so`)。 - 插件中可以使用Ogre API来动态加载和设置天空盒纹理。 ```cpp #include <gazebo/gazebo.hh> #include <gazebo/rendering/rendering.hh> namespace gazebo { class CustomSkyPlugin : public rendering::VisualPlugin { public: void Load(rendering::VisualPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/) { // 获取场景管理器 Ogre::SceneManager* sceneMgr = _parent->GetScene()->GetManager(); // 加载新的天空盒纹理 Ogre::TexturePtr skyTexture = Ogre::TextureManager::getSingleton().load( "your_skybox_front.jpg", Ogre::ResourceGroupManager::DEFAULT_RESOURCE_GROUP_NAME); // 设置新的天空盒材质 Ogre::MaterialPtr skyMaterial = Ogre::MaterialManager::getSingleton().getByName("SkyBoxMaterial"); if (skyMaterial) { _parent->SetMaterial(skyMaterial); } } }; GZ_REGISTER_VISUAL_PLUGIN(CustomSkyPlugin) } ``` 2. **加载插件**: - 在世界文件中加载插件: ```xml <plugin name="custom_sky_plugin" filename="libCustomSkyPlugin.so"/> ``` 通过以上方法,可以在Gazebo中成功更换背景图片[^1]。
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