航模接收机常用通信协议

PPM/SBUS/i-BUS/crsf都是接收机和飞控之间进行通信的串行数字信号协议。

1. PPM信号：

   • PPM信号是一种模拟信号传输方式，每个通道的脉冲宽度代表了该通道的控制数值，不同通道之间的脉冲宽度之间存在时间间隔。
   • PPM信号将多个通道的控制信号合并成一个单一的信号进行传输，因此传输效率较低。
   • 通常情况下，PPM信号的脉冲宽度范围是1ms到2ms之间，1.5ms通常代表中立位置。
   • 在飞行器等需要多个通道控制的场景下，PPM信号可能无法满足需求。
   • 一般传输8个通道，也有传输16通道的

2. SBUS信号：

   • SBUS信号是Futaba（双叶遥控）推出的一种串行数字信号传输方式（串口协议，需硬件上将信号取反），可以实现多路通道信号的高效传输。
   • 所有通道只需要一根信号线，数字信号，16个通道

3. i-Bus信号：

   • i-Bus（也称为IBUS）是FlySky（富斯）推出的一种串行总线信号协议，通过单根信号线传输多路通道数据，具有高速响应和低延迟的特点。

4.  CRSF信号协议：

   • CRSF（Crossfire Radio System Protocol）是一种专为航模遥控系统设计的高频数据传输协议，由TBS（Team BlackSheep）开发。该协议旨在提供低延迟和高可靠性的通信，以满足对航模遥控系统高性能和实时性的需求。
   • 所有通道只需要一根信号线，数字信号，16个通道，加入了CRC校验，抗干扰能力强，广泛应用于黑羊和ELRS设备上

   • CRSF协议的数据帧格式通常包含以下几个部分：

     • 帧起始符：一个特定的字节序列，用于标识数据帧的开始。起始符的存在可以帮助接收端正确解析数据帧。

     • 帧长度：指示整个数据帧的长度。通过帧长度字段，接收端可以确定整个数据帧的大小，从而正确地解析数据。

     • 数据：实际的数据内容。这部分数据可能包括航模遥控信号、传感器数据等。数据的具体格式和内容取决于发送端和接收端之间的通信协议和应用需求。

     • 校验和：用于验证数据帧完整性的校验和字段。校验和通常采用CRC（循环冗余校验）算法计算，接收端在接收到数据帧后会使用相同的算法重新计算校验和，并将其与发送端发送的校验和进行比较，以验证数据的完整性和正确性。

     • 帧结束符：标识数据帧的结束。结束符的存在可以帮助接收端正确地确定数据帧的结束位置。