UCOSIII任务调度和任务切换

1、UCOSIII任务调度

1.1、可剥夺型任务调度：

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权。

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

任务级调度器为函数OSSched()。

中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

1.2、任务调度点：

1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。

2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。

3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。

4、任务取消等待。

5、创建任务。

6、删除任务。

7、删除一个内核对象。

8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。

9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。

10、任务解挂某个挂起的任务。

11、退出所有的嵌套中断。

12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。

13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。

14、用户调用OSSched()。

1.3、调度器上锁和解锁：

有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁

1.4、时间片轮转调度

UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。

时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()。

2、UCOSIII任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。

任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

任务级切换函数为：OSCtxSw()。

中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。