List java.util.ConcurrentModificationException

本文探讨了在使用未同步化的Collection实现(如List)时遇到的一个常见问题:java.util.ConcurrentModificationException。当多个线程尝试同时修改集合时会出现此异常。

从API中可以看到List等Collection的实现并没有同步化,所以如果该数据改变就会抛出 java.util.ConcurrentModificationException。


基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
### 解决方案 为了避免在遍历 `List` 集合时发生 `java.util.ConcurrentModificationException` 异常,可以采用以下几种方法: #### 使用迭代器的 remove 方法 当使用迭代器遍历列表并需要移除元素时,应该始终使用迭代器自己的 `remove()` 方法而不是集合本身的 `remove()` 或其他修改结构的方法。 ```java import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; public class Example { public static void main(String[] args) { List<String> list = new ArrayList<>(); list.add("A"); list.add("B"); list.add("C"); Iterator<String> iterator = list.iterator(); while (iterator.hasNext()) { String element = iterator.next(); if ("B".equals(element)) { iterator.remove(); // 安全地移除元素 } } System.out.println(list); } } ``` 这种方法确保了即使在遍历过程中进行了删除操作也不会触发异常[^2]。 #### 利用并发安全的数据结构 对于多线程环境下的访问需求,可以选择使用线程安全版本的集合类来代替普通的 `ArrayList` 或者 `LinkedList`。例如 `CopyOnWriteArrayList` 可以有效防止此类问题的发生因为它会在每次写入前复制整个数组从而避免了结构性变化带来的影响。 ```java import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList; // ...其余代码同上... List<String> threadSafeList = new CopyOnWriteArrayList<>(list); for (String item : threadSafeList){ if(someCondition(item)){ threadSafeList.remove(item); } } System.out.println(threadSafeList); ``` 这里需要注意的是虽然这种方式解决了异常的问题但它可能会带来性能上的开销因为每一次更新都需要拷贝全部数据[^5]。 #### 创建临时副本进行处理 另一种策略是在开始之前先创建原始列表的一个快照,在此基础上做任何必要的改动而不会干扰到正在被读取的那个实例。 ```java import java.util.Arrays; import java.util.List; // ...其余代码同上... List<String> originalList = Arrays.asList("A", "B", "C"); List<String> tempList = new ArrayList<>(originalList); tempList.forEach(e -> { if (!e.equals("B")) { // 对原列表的操作基于条件判断后的逻辑 originalList.removeIf(x->x.equals(e)); } }); System.out.println(originalList); ``` 这种做法能够很好地绕过因直接操纵源容器而导致的竞争状态[^1]。
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