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原创 于 2023-12-14 18:06:40 发布 · 480 阅读 · 9 ·
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同谐之子
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java代码-111111111
07-14
在本项目中，标题"java代码-111111111"以及描述"java代码-111111111"都简短地提到了"java代码"，暗示这是一个与Java编程相关的项目。从标签"代码"我们可以进一步推断，这可能是一个包含Java源代码的文件集合，用于...
js代码-111111111
07-14
在"js代码-111111111"这个主题中，我们可以深入探讨JavaScript的核心概念以及如何在实际项目中应用。 1. **变量与数据类型**： JavaScript 支持动态数据类型，这意味着变量可以在不同时间存储不同类型的数据。基本...
英文文献111111111.zip
06-02
【标题】：“英文文献111111111.zip” 这个压缩包文件的标题“英文文献111111111.zip”暗示了其内容主要为一系列的英文文献资料。在学术研究、专业学习或知识探索中，英文文献往往占据了重要的地位，因为许多原创的...
mineru111111111
04-22
最后，由于标题和描述中的“mineru111111111”似乎是一个无实际含义的字符串，这可能意味着在文件传输或处理的过程中出现了错误，或者是文件的命名规则不适用于常规的搜索或识别。 综合以上信息，我们可以推测该...
vs-111111111
06-10
由于标题和描述都是“vs-111111111”，这可能意味着该文件是一个具有特定序列号或版本号的软件或产品的一部分，或者是一个特定项目的代号。这样的命名方式常见于计算机软件的版本管理或代码库中的特定版本标记。考虑...
基于GEC6818平台的五子棋人机对战系统设计与实现
11-25
五子棋作为一种广为人知的策略性棋盘游戏，其基本规则易于掌握。在选定人机对战模式后，由程序执黑先行，用户执白应对。双方依次在棋盘上落子，任何一方在横向、纵向或斜向形成连续五个或更多同色棋子即获胜。 项目资源涵盖多个技术领域的程序代码，涉及前后端开发、移动终端应用、操作系统、智能系统、物联网技术、信息管理系统、数据存储方案、硬件设计、大数据处理、教学资料、多媒体处理及网站构建等多个方向。具体技术实例包括嵌入式平台如STM32与ESP8266，编程语言如PHP、QT、C++、Java、Python、C#，系统开发如Linux与iOS，以及电子设计自动化工具和实时操作系统等。 主要技术栈包含服务端开发语言Java、Python及Node.js，后端框架Spring Boot与Django，前端技术React、Angular与Vue，界面设计框架Bootstrap与Material-UI，数据库系统MySQL、PostgreSQL和MongoDB，缓存工具Redis，以及容器化部署方案Docker与Kubernetes。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
lv_0_20251125195629.mp4
11-25
lv_0_20251125195629.mp4
numpy、pandas、sklearn、pytorch等数据分析工具的一些使用技巧
11-25
NumPy数组操作实战技巧 numpy、pandas、sklearn、pytorch等数据分析工具的一些使用技巧
中国Cassandra数据库用户组开源社区项目-专注于Apache-Cassandra分布式NoSQL数据库技术研究与实践-提供技术文档下载与源码解析-集成Titan图数据库与Lu.zip
最新发布
11-25
Buffer内存管理实战技巧中国Cassandra数据库用户组开源社区项目_专注于Apache_Cassandra分布式NoSQL数据库技术研究与实践_提供技术文档下载与源码解析_集成Titan图数据库与Lu.zip中国Cassandra数据库用户组开源社区项目_专注于Apache_Cassandra分布式NoSQL数据库技术研究与实践_提供技术文档下载与源码解析_集成Titan图数据库与Lu.zip
图像处理基于电磁学优化算法的多阈值分割算法研究（Matlab代码实现）
11-25
【图像处理】基于电磁学优化算法的多阈值分割算法研究（Matlab代码实现）内容概要：本文研究基于电磁学优化算法（Electromagnetism-like Optimization, EMO）的多阈值图像分割方法，并通过Matlab代码实现。该方法借鉴电磁学中电荷间相互作用的机制，将图像分割问题转化为优化问题，利用EMO算法搜索最优阈值组合，以最大化分割效果的评价指标（如Otsu法或多级别熵）。文中详细介绍了EMO算法的基本原理、实现步骤及其在图像多阈值分割中的具体应用流程，展示了该算法能够有效避免传统方法易陷入局部最优的问题，从而获得更精确的分割结果。; 适合人群：具备图像处理基础知识和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标：①解决复杂背景下图像的多目标分割问题，提升医学影像、遥感图像等领域的分割精度；②学习智能优化算法（如EMO）在图像处理中的实际应用，为研究新型分割算法提供技术参考和实现范例。; 阅读建议：在学习过程中应结合Matlab代码，深入理解EMO算法的寻优机制与图像分割评价函数的构建方法，建议自行调试不同参数对分割效果的影响，以加深对算法性能的理解。
DriverBooster12pro
11-25
DriverBooster12pro
Java8与Java21切换方法[项目代码]
11-25
本文介绍了如何通过设置环境变量实现Java8与Java21版本的自由切换，避免反复卸载安装。具体步骤包括分别安装Java8和Java21，设置JAVA_HOME环境变量指向所需版本，并调整Path变量中的路径顺序。此外，还提供了版本切换失效的解决方法，如重新打开cmd窗口或调整Path中路径的优先级。最后，文章提到了残留问题，如javac -version显示旧版本及java -version始终显示8版本的情况。
基于机器学习的糖尿病风险预测系统源码实现（含详细注释）
11-25
本研究提供一套运用机器学习技术进行糖尿病风险预测的系统源代码，该成果在学术评审中获得优异评价。程序结构清晰且附带详尽注释，便于初学者理解与应用。系统界面设计直观，功能模块完备，支持管理员高效管理操作。经过多轮严格测试验证，系统运行稳定可靠，具备显著的实践推广价值。本资源适用于毕业设计、课程结业作业及学术研究等场景，部署流程简单快捷，下载后即可直接投入教学或科研使用。所有程序文件均已完整包含在项目包内，确保开箱即用的便捷性。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
彩虹易支付快手支付插件 – 支持微信支付宝
11-25
这是一款彩虹易支付快手支付插件支持微信/支付宝支付，已适配彩虹易支付2025/06/02：3088 版本，将压缩包丢到网站根目录解压覆盖替换。进入后台支付接口->>支付插件->>刷新支付插件，喜欢的自行部署吧！
chrome142版本无更新组件安装包
11-25
chrome142版本无更新组件安装包
VIVADO AXI DMA SG模式解析[项目代码]
11-25
本文详细介绍了VIVADO官方AXI DMA模块在Scatter/Gather（SG）模式下的工作原理与应用。内容涵盖了AXI DMA的结构框图、引脚功能描述、寄存器内存地址映射以及SG描述符的详细说明。文章还提供了SG模式下典型的系统连接结构和使用流程，包括MM2S和S2MM端的操作步骤。此外，还介绍了VIVADO实际工程实现中的系统框图、各模块参数设置以及SDK工程实现中的重点结构体和代码逻辑。最后，文章提到了中断设置和实现代码的相关内容，为读者提供了全面的技术参考。
tree.js实现3D效果[可运行源码]
11-25
本文介绍了如何使用tree.js实现3D效果，包括官网demo的展示和代码示例。官网demo展示了一个自动旋转的正方形，通过创建场景、相机、渲染器和立方体，并设置材质和动画效果，实现了3D模型的动态展示。此外，文章还提供了画一条线的代码示例，通过创建几何体、线材质对象和场景，实现了简单的3D线条绘制。这些示例展示了tree.js在3D图形处理方面的强大功能，适合开发者学习和参考。
【车间调度FJSP】基于全球邻域和爬山优化算法的模糊柔性车间调度问题研究（Matlab代码实现）
11-25
【车间调度FJSP】基于全球邻域和爬山优化算法的模糊柔性车间调度问题研究（Matlab代码实现）
/* * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源 * 开发板官网：www.lckfb.com * 文档网站：wiki.lckfb.com * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！ * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任 */ #include "bsp_encoder.h" #include "bsp_tb6612.h" #include "board.h" #include "PID.h" #include <ti/driverlib/driverlib.h> // 添加DriverLib头文件 // 声明外部函数（根据您的项目结构调整） #if defined(MPU6050) void Read_Quad(void); // 添加函数声明 #endif uint32_t gpio_interrup1, gpio_interrup2; int Get_Encoder_countA, Get_Encoder_countB; /******************************************************* 函数功能：外部中断模拟编码器信号 入口函数：无 返回 值：无 ***********************************************************/ void encoder_Init(void) { NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOB_INT_IRQn); NVIC_EnableIRQ(GPIOB_INT_IRQn); } static void handle_encoder1(void); static void handle_encoder2(void); // 修复1：移除宏定义末尾的分号 #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX // 正确格式 #endif void GROUP1_IRQHandler(void) { // 获取所有编码器引脚的中断状态 uint32_t gpio_status = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus( ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN | ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN ); // 处理编码器1中断 if (gpio_status & (ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN)) { handle_encoder1(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN); } // 处理编码器2中断 if (gpio_status & (ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN)) { handle_encoder2(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN); } // 处理MPU6050中断 - 修复2：使用正确的条件编译 #if defined(GPIO_MPU6050_INT_IIDX) && defined(MPU6050) if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { Read_Quad(); // 确保此函数已声明 } #endif } // 编码器1处理函数 static void handle_encoder1(void) { uint32_t gpio_interrup = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus( ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN ); // encoderB (原始逻辑) if ((gpio_interrup & ENCODER_E1A_PIN) == ENCODER_E1A_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODER_PORT, ENCODER_E1B_PIN)) { Get_Encoder_countB--; } else { Get_Encoder_countB++; } } else if ((gpio_interrup & ENCODER_E1B_PIN) == ENCODER_E1B_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN)) { Get_Encoder_countB++; } else { Get_Encoder_countB--; } } } // 编码器2处理函数 static void handle_encoder2(void) { uint32_t gpio_interrup = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus( ENCODER_PORT, ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN ); // encoderA (原始逻辑) if ((gpio_interrup & ENCODER_E2A_PIN) == ENCODER_E2A_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODER_PORT, ENCODER_E2B_PIN)) { Get_Encoder_countA--; } else { Get_Encoder_countA++; } } else if ((gpio_interrup & ENCODER_E2B_PIN) == ENCODER_E2B_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODER_PORT, ENCODER_E2A_PIN)) { Get_Encoder_countA++; } else { Get_Encoder_countA--; } } } [0]**** Clean-only build of configuration Debug for project 111111111 **** [1]"C:\\ti\\ccs2020\\ccs\\utils\\bin\\gmake" -k -j 16 clean -O [2]**** Build of configuration Debug for project 111111111 **** [3]"C:\\ti\\ccs2020\\ccs\\utils\\bin\\gmake" -k -j 16 all -O [4]Building file: "../empty.syscfg" [5]Invoking: SysConfig [6]"C:/ti/ccs2020/ccs/utils/sysconfig_1.24.0/sysconfig_cli.bat" --script "C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/empty.syscfg" -o "." -s "C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/.metadata/product.json" --compiler ticlang [7]Running script... [8]Validating... [9]info: PWM_0(/ti/driverlib/PWM): Peripheral does not retain register contents in STOP or STANDBY modes. User should take care to save and restore register configuration in application. See Retention Configuration section for more details. [10]info: TIMER_1(/ti/driverlib/TIMER): Peripheral does not retain register contents in STOP or STANDBY modes. User should take care to save and restore register configuration in application. See Retention Configuration section for more details. [11]Generating Code (empty.syscfg)... [12]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\device_linker.cmd... [13]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\device.opt... [14]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\device.cmd.genlibs... [15]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\ti_msp_dl_config.c... [16]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\ti_msp_dl_config.h... [17]Writing C:\Users\Administrator\workspace_ccstheia\111111111\Debug\Event.dot... [18]Finished building: "../empty.syscfg" [19]Building file: "C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/ti/devices/msp/m0p/startup_system_files/ticlang/startup_mspm0g350x_ticlang.c" [20]Invoking: Arm Compiler [21]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"startup_mspm0g350x_ticlang.d_raw" -MT"startup_mspm0g350x_ticlang.o" @"./device.opt" -o"startup_mspm0g350x_ticlang.o" "C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/ti/devices/msp/m0p/startup_system_files/ticlang/startup_mspm0g350x_ticlang.c" [22]Finished building: "C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/ti/devices/msp/m0p/startup_system_files/ticlang/startup_mspm0g350x_ticlang.c" [23]Building file: "../empty.c" [24]Invoking: Arm Compiler [25]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"empty.d_raw" -MT"empty.o" @"./device.opt" -o"empty.o" "../empty.c" [26]Finished building: "../empty.c" [27]Building file: "ti_msp_dl_config.c" [28]Invoking: Arm Compiler [29]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"ti_msp_dl_config.d_raw" -MT"ti_msp_dl_config.o" @"./device.opt" -o"ti_msp_dl_config.o" "ti_msp_dl_config.c" [30]Finished building: "ti_msp_dl_config.c" [31]Building file: "../BSP/MPU6050/inv_mpu.c" [32]Invoking: Arm Compiler [33]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/MPU6050/inv_mpu.d_raw" -MT"BSP/MPU6050/inv_mpu.o" @"./device.opt" -o"BSP/MPU6050/inv_mpu.o" "../BSP/MPU6050/inv_mpu.c" [34]Finished building: "../BSP/MPU6050/inv_mpu.c" [35]Building file: "../BSP/MPU6050/mspm0_i2c.c" [36]Invoking: Arm Compiler [37]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/MPU6050/mspm0_i2c.d_raw" -MT"BSP/MPU6050/mspm0_i2c.o" @"./device.opt" -o"BSP/MPU6050/mspm0_i2c.o" "../BSP/MPU6050/mspm0_i2c.c" [38]Finished building: "../BSP/MPU6050/mspm0_i2c.c" [39]Building file: "../BSP/MPU6050/mpu6050.c" [40]Invoking: Arm Compiler [41]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/MPU6050/mpu6050.d_raw" -MT"BSP/MPU6050/mpu6050.o" @"./device.opt" -o"BSP/MPU6050/mpu6050.o" "../BSP/MPU6050/mpu6050.c" [42]Finished building: "../BSP/MPU6050/mpu6050.c" [43]Building file: "../BSP/src/bsp_encoder.c" [44]Invoking: Arm Compiler [45]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/src/bsp_encoder.d_raw" -MT"BSP/src/bsp_encoder.o" @"./device.opt" -o"BSP/src/bsp_encoder.o" "../BSP/src/bsp_encoder.c" [46]Building file: "../BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.c" [47]Invoking: Arm Compiler [48]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.d_raw" -MT"BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.o" @"./device.opt" -o"BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.o" "../BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.c" [49]../BSP/src/bsp_encoder.c:67:84: error: expected expression [50] 67 | if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { [51] | ^ [52]1 error generated. [53]gmake: *** [BSP/src/subdir_rules.mk:11: BSP/src/bsp_encoder.o] Error 1 [54]Finished building: "../BSP/MPU6050/inv_mpu_dmp_motion_driver.c" [55]Building file: "../BSP/src/PID.c" [56]Invoking: Arm Compiler [57]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/src/PID.d_raw" -MT"BSP/src/PID.o" @"./device.opt" -o"BSP/src/PID.o" "../BSP/src/PID.c" [58]Finished building: "../BSP/src/PID.c" [59]Building file: "../BSP/OLED/oled_software_i2c.c" [60]Invoking: Arm Compiler [61]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/OLED/oled_software_i2c.d_raw" -MT"BSP/OLED/oled_software_i2c.o" @"./device.opt" -o"BSP/OLED/oled_software_i2c.o" "../BSP/OLED/oled_software_i2c.c" [62]Finished building: "../BSP/OLED/oled_software_i2c.c" [63]Building file: "../BSP/src/XUNJI.c" [64]Invoking: Arm Compiler [65]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/src/XUNJI.d_raw" -MT"BSP/src/XUNJI.o" @"./device.opt" -o"BSP/src/XUNJI.o" "../BSP/src/XUNJI.c" [66]Finished building: "../BSP/src/XUNJI.c" [67]Building file: "../BSP/src/bsp_tb6612.c" [68]Invoking: Arm Compiler [69]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/src/bsp_tb6612.d_raw" -MT"BSP/src/bsp_tb6612.o" @"./device.opt" -o"BSP/src/bsp_tb6612.o" "../BSP/src/bsp_tb6612.c" [70]Finished building: "../BSP/src/bsp_tb6612.c" [71]Building file: "../BSP/src/timer.c" [72]Invoking: Arm Compiler [73]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"BSP/src/timer.d_raw" -MT"BSP/src/timer.o" @"./device.opt" -o"BSP/src/timer.o" "../BSP/src/timer.c" [74]Finished building: "../BSP/src/timer.c" [75]Building file: "../Board/board.c" [76]Invoking: Arm Compiler [77]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"Board/board.d_raw" -MT"Board/board.o" @"./device.opt" -o"Board/board.o" "../Board/board.c" [78]Finished building: "../Board/board.c" [79]Building file: "../MSPM0/interrupt.c" [80]Invoking: Arm Compiler [81]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"MSPM0/interrupt.d_raw" -MT"MSPM0/interrupt.o" @"./device.opt" -o"MSPM0/interrupt.o" "../MSPM0/interrupt.c" [82]Finished building: "../MSPM0/interrupt.c" [83]Building file: "../MSPM0/clock.c" [84]Invoking: Arm Compiler [85]"C:/ti/ccs2020/ccs/tools/compiler/ti-cgt-armllvm_4.0.3.LTS/bin/tiarmclang.exe" -c @"device.opt" -march=thumbv6m -mcpu=cortex-m0plus -mfloat-abi=soft -mlittle-endian -mthumb -O0 -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Board" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/MPU6050" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/OLED" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/MSPM0" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/BSP/inc" -I"C:/Users/Administrator/workspace_ccstheia/111111111/Debug" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source/third_party/CMSIS/Core/Include" -I"C:/ti/mspm0_sdk_2_05_01_00/source" -DMOTION_DRIVER_TARGET_MSPM0 -DMPU6050 -D__MSPM0G3507__ -gdwarf-3 -MMD -MP -MF"MSPM0/clock.d_raw" -MT"MSPM0/clock.o" @"./device.opt" -o"MSPM0/clock.o" "../MSPM0/clock.c" [86]Finished building: "../MSPM0/clock.c" [87]gmake: Target 'all' not remade because of errors. [88]**** Build Finished ****
08-01
<think>根据编译错误信息，问题出现在`bsp_encoder.c`文件的第67行： ```c if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { ``` 错误信息是：`expected expression`，意思是期望一个表达式。这通常是因为`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`没有被正确定义。 在代码中，我们有以下定义： ```c #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX // 正确格式 #endif ``` 这里定义了一个宏`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`，但它没有值。在条件判断中，我们将其与`DL_Interrupt_getPendingGroup`的返回值比较，这要求`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`必须是一个整数（中断索引号）。 因此，我们需要给`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`一个具体的值。这个值应该是MPU6050中断对应的中断索引号（IIDX）。这个值通常可以在设备头文件或通过SysConfig工具配置后生成的定义中找到。 ### 修复步骤： 1. **确定MPU6050中断的IIDX值**： 在SysConfig配置中，为MPU6050的中断引脚配置中断，并查看生成代码中的定义。例如，如果使用PA0作为中断引脚，那么它的中断索引号可能是`DL_INTERRUPT_INDEX0`或其他。 2. **修改宏定义**： 将`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`定义为一个具体的值，例如： ```c #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 #endif ``` 注意：具体的索引号需要根据实际使用的GPIO引脚和中断配置来确定。 ### 修改后的代码片段： ```c // 修复1：定义宏为具体的中断索引号 #if defined(MPU6050) // 假设MPU6050的中断引脚配置在PA0，则中断索引号可能是DL_INTERRUPT_INDEX0 #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 #endif void GROUP1_IRQHandler(void) { // ... 编码器中断处理 ... // 处理MPU6050中断 #if defined(GPIO_MPU6050_INT_IIDX) && defined(MPU6050) if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { Read_Quad(); } #endif } ``` ### 注意事项： 1. 确保在SysConfig中正确配置了MPU6050的中断引脚，并且生成了相应的中断索引号。 2. 如果无法确定具体的中断索引号，可以查看生成的`ti_msp_dl_config.h`文件，其中会有类似这样的定义： ```c #define CONFIG_GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 ``` 然后在代码中使用这个定义。 ### 完整修复后的代码： ```c /* * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源 * 开发板官网：www.lckfb.com * 文档网站：wiki.lckfb.com * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！ * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任 */ #include "bsp_encoder.h" #include "bsp_tb6612.h" #include "board.h" #include "PID.h" #include <ti/driverlib/driverlib.h> // 添加DriverLib头文件 // 声明外部函数（根据您的项目结构调整） #if defined(MPU6050) void Read_Quad(void); // 添加函数声明 #endif uint32_t gpio_interrup1, gpio_interrup2; int Get_Encoder_countA, Get_Encoder_countB; /******************************************************* 函数功能：外部中断模拟编码器信号 入口函数：无 返回 值：无 ***********************************************************/ void encoder_Init(void) { NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOB_INT_IRQn); NVIC_EnableIRQ(GPIOB_INT_IRQn); } static void handle_encoder1(void); static void handle_encoder2(void); // 修复1：定义宏为具体的中断索引号（根据实际配置修改） #if defined(MPU6050) // 这里需要根据实际配置填写正确的中断索引号，例如DL_INTERRUPT_INDEX0 #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 #endif void GROUP1_IRQHandler(void) { // 获取所有编码器引脚的中断状态 uint32_t gpio_status = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus( ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN | ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN ); // 处理编码器1中断 if (gpio_status & (ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN)) { handle_encoder1(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN); } // 处理编码器2中断 if (gpio_status & (ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN)) { handle_encoder2(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN); } // 处理MPU6050中断 - 修复2：使用正确的条件编译 #if defined(GPIO_MPU6050_INT_IIDX) && defined(MPU6050) if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { Read_Quad(); // 确保此函数已声明 } #endif } // ... 以下handle_encoder1和handle_encoder2函数保持不变 ... ``` ### 验证： 重新编译项目，确保错误消失。 ### 补充： 如果仍然不确定中断索引号，可以暂时注释掉MPU6050中断处理部分，先确保编码器功能正常。待确定中断索引号后再添加。 §§相关问题§§ 1.在MSPM0中如何正确配置GPIO中断的索引号（IIDX）？ 2.如何通过SysConfig工具为外设（如MPU6050）配置中断引脚？ 3.在共享中断向量的系统中，如何区分不同GPIO引脚触发的中断？ 4.如果中断索引号配置错误，会导致哪些运行时问题？ 5.在DriverLib中，DL_Interrupt_getPendingGroup函数返回值的具体含义是什么？</think>### 问题分析与修复 根据编译错误信息，问题出现在`bsp_encoder.c`文件的第67行： ```c if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { ``` 错误信息是：`expected expression`，意思是期望一个表达式。这通常是因为`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`没有被正确定义。 在代码中，我们有以下定义： ```c #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX // 正确格式 #endif ``` 这里定义了一个宏`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`，但它没有值。在条件判断中，我们将其与`DL_Interrupt_getPendingGroup`的返回值比较，这要求`GPIO_MPU6050_INT_IIDX`必须是一个整数（中断索引号）。 ### 完整修复方案 ```c /* * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源 * 开发板官网：www.lckfb.com * 文档网站：wiki.lckfb.com * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！ * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任 */ #include "bsp_encoder.h" #include "bsp_tb6612.h" #include "board.h" #include "PID.h" #include <ti/driverlib/driverlib.h> // 添加DriverLib头文件 // 声明外部函数（根据您的项目结构调整） #if defined(MPU6050) void Read_Quad(void); // 添加函数声明 #endif uint32_t gpio_interrup1, gpio_interrup2; int Get_Encoder_countA, Get_Encoder_countB; /******************************************************* 函数功能：外部中断模拟编码器信号 入口函数：无 返回 值：无 ***********************************************************/ void encoder_Init(void) { NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOB_INT_IRQn); NVIC_EnableIRQ(GPIOB_INT_IRQn); } static void handle_encoder1(void); static void handle_encoder2(void); // 关键修复：定义具体的中断索引号 #if defined(MPU6050) // 根据实际硬件连接确定中断索引号 // 例如：如果MPU6050连接在PA0引脚，则使用DL_INTERRUPT_INDEX0 #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 #endif void GROUP1_IRQHandler(void) { // 获取所有编码器引脚的中断状态 uint32_t gpio_status = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus( ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN | ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN ); // 处理编码器1中断 if (gpio_status & (ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN)) { handle_encoder1(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E1A_PIN | ENCODER_E1B_PIN); } // 处理编码器2中断 if (gpio_status & (ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN)) { handle_encoder2(); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODER_PORT, ENCODER_E2A_PIN | ENCODER_E2B_PIN); } // 处理MPU6050中断 - 修复2：使用正确的条件编译 #if defined(GPIO_MPU6050_INT_IIDX) && defined(MPU6050) if (DL_Interrupt_getPendingGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1) == GPIO_MPU6050_INT_IIDX) { Read_Quad(); // 确保此函数已声明 } #endif } // ... 以下handle_encoder1和handle_encoder2函数保持不变 ... ``` ### 关键修复点： 1. **中断索引号定义**： ```c #if defined(MPU6050) // 根据实际硬件连接确定中断索引号 #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX0 #endif ``` - `DL_INTERRUPT_INDEX0` 是示例值，需根据实际硬件连接确定 - 中断索引号范围：`DL_INTERRUPT_INDEX0` 到 `DL_INTERRUPT_INDEX15` 2. **确定正确的中断索引号**： - 查看芯片手册或SysConfig配置，确定MPU6050中断引脚对应的中断索引号 - 例如： - PA0 -> DL_INTERRUPT_INDEX0 - PA1 -> DL_INTERRUPT_INDEX1 - PB0 -> DL_INTERRUPT_INDEX8 3. **SysConfig配置建议**： 在SysConfig中配置MPU6050中断引脚时： ```c // 在SysConfig生成的代码中查找类似定义 #define CONFIG_GPIO_MPU6050_INT_IIDX DL_INTERRUPT_INDEX2 ``` 然后在代码中使用此定义： ```c #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX CONFIG_GPIO_MPU6050_INT_IIDX #endif ``` ### 验证步骤： 1. 替换修复后的代码 2. 确认SysConfig中MPU6050中断引脚的配置 3. 重新编译项目： ```bash **** Build Finished **** ``` 4. 使用调试器验证中断功能： - 触发编码器中断，验证计数是否正确 - 触发MPU6050中断，验证数据读取是否正常 ### 补充建议： 如果暂时不需要MPU6050功能，可以完全禁用相关代码： ```c // 注释掉MPU6050相关代码 /* #if defined(MPU6050) #define GPIO_MPU6050_INT_IIDX ... #endif ... #if defined(GPIO_MPU6050_INT_IIDX) && defined(MPU6050) if (...) { Read_Quad(); } #endif */ ```
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