Runloop 学习之实现

博客介绍了RunLoop的实现,包括获取和添加Mode。获取RunLoop只能通过特定函数,如CFRunLoopGetCurrent、CFRunLoopGetMain等,且RunLoop与线程一一对应。添加Mode方面,Core Foundation开放了部分API,添加observer、timer和source有不同限制。

RunLoop实现

获取RunLoop

从苹果开放的API来看,不允许我们直接创建RunLoop对象,只能通过以下几个函数来获取RunLoop:

CFRunLoopRef CFRunLoopGetCurrent(void)
CFRunLoopRef CFRunLoopGetMain(void)
+(NSRunLoop *)currentRunLoop
+(NSRunLoop *)mainRunLoop

前两个是Core Foundation中的API,后两个是Foundation中的API。

CFRunLoopGetCurrent
//取当前所在线程的RunLoop
CFRunLoopRef CFRunLoopGetCurrent(void) {
    CHECK_FOR_FORK();
    CFRunLoopRef rl = (CFRunLoopRef)_CFGetTSD(__CFTSDKeyRunLoop);
    if (rl) return rl;
    //传入当前线程
    return _CFRunLoopGet0(pthread_self());
}

在CFRunLoopGetCurrent函数内部调用了_CFRunLoopGet0(),传入的参数是当前线程pthread_self()。这里可以看出,CFRunLoopGetCurrent函数必须要在线程内部调用,才能获取当前线程的RunLoop。也就是说子线程的RunLoop必须要在子线程内部获取。

CFRunLoopGetMain
//取主线程的RunLoop
CFRunLoopRef CFRunLoopGetMain(void) {
    CHECK_FOR_FORK();
    static CFRunLoopRef __main = NULL; // no retain needed
    //传入主线程
    if (!__main) __main = _CFRunLoopGet0(pthread_main_thread_np()); // no CAS needed
    return __main;
}

在CFRunLoopGetMain函数内部也调用了_CFRunLoopGet0(),传入的参数是主线程pthread_main_thread_np()。可以看出,CFRunLoopGetMain()不管在主线程还是子线程中调用,都可以获取到主线程的RunLoop。

CFRunLoopGet0
static CFMutableDictionaryRef __CFRunLoops = NULL;
static CFSpinLock_t loopsLock = CFSpinLockInit;
 
// t==0 is a synonym for "main thread" that always works
//根据线程取RunLoop
CF_EXPORT CFRunLoopRef _CFRunLoopGet0(pthread_t t) {
    if (pthread_equal(t, kNilPthreadT)) {
        t = pthread_main_thread_np();
    }
    __CFSpinLock(&loopsLock);
    //如果存储RunLoop的字典不存在
    if (!__CFRunLoops) {
        __CFSpinUnlock(&loopsLock);
        //创建一个临时字典dict
        CFMutableDictionaryRef dict = CFDictionaryCreateMutable(kCFAllocatorSystemDefault, 0, NULL, &kCFTypeDictionaryValueCallBacks);
        //创建主线程的RunLoop
        CFRunLoopRef mainLoop = __CFRunLoopCreate(pthread_main_thread_np());
        //把主线程的RunLoop保存到dict中,key是线程,value是RunLoop
        CFDictionarySetValue(dict, pthreadPointer(pthread_main_thread_np()), mainLoop);
        //此处NULL和__CFRunLoops指针都指向NULL,匹配,所以将dict写到__CFRunLoops
        if (!OSAtomicCompareAndSwapPtrBarrier(NULL, dict, (void * volatile *)&__CFRunLoops)) {
            //释放dict
            CFRelease(dict);
        }
        //释放mainrunloop
        CFRelease(mainLoop);
        __CFSpinLock(&loopsLock);
    }
    //以上说明,第一次进来的时候,不管是getMainRunloop还是get子线程的runloop,主线程的runloop总是会被创建
    //从字典__CFRunLoops中获取传入线程t的runloop
    CFRunLoopRef loop = (CFRunLoopRef)CFDictionaryGetValue(__CFRunLoops, pthreadPointer(t));
    __CFSpinUnlock(&loopsLock);
    //如果没有获取到
    if (!loop) {
        //根据线程t创建一个runloop
        CFRunLoopRef newLoop = __CFRunLoopCreate(t);
        __CFSpinLock(&loopsLock);
        loop = (CFRunLoopRef)CFDictionaryGetValue(__CFRunLoops, pthreadPointer(t));
        if (!loop) {
            //把newLoop存入字典__CFRunLoops,key是线程t
            CFDictionarySetValue(__CFRunLoops, pthreadPointer(t), newLoop);
            loop = newLoop;
        }
        // don't release run loops inside the loopsLock, because CFRunLoopDeallocate may end up taking it
        __CFSpinUnlock(&loopsLock);
        CFRelease(newLoop);
    }
    //如果传入线程就是当前线程
    if (pthread_equal(t, pthread_self())) {
        _CFSetTSD(__CFTSDKeyRunLoop, (void *)loop, NULL);
        if (0 == _CFGetTSD(__CFTSDKeyRunLoopCntr)) {
            //注册一个回调,当线程销毁时,销毁对应的RunLoop
            _CFSetTSD(__CFTSDKeyRunLoopCntr, (void *)(PTHREAD_DESTRUCTOR_ITERATIONS-1), (void (*)(void *))__CFFinalizeRunLoop);
        }
    }
    return loop;
}

这段代码可以得出以下结论:

RunLoop和线程的一一对应的,对应的方式是以key-value的方式保存在一个全局字典中
主线程的RunLoop会在初始化全局字典时创建
子线程的RunLoop会在第一次获取的时候创建,如果不获取的话就一直不会被创建
RunLoop会在线程销毁时销毁

添加Mode

在Core Foundation中,针对Mode的操作,苹果只开放了以下3个API(Cocoa中也有功能一样的函数,不再列出):

  • CFRunLoopAddCommonMode(CFRunLoopRef rl, CFStringRef mode)
  • CFStringRef CFRunLoopCopyCurrentMode(CFRunLoopRef rl)
  • CFArrayRef CFRunLoopCopyAllModes(CFRunLoopRef rl)
CFRunLoopAddCommonMode
void CFRunLoopAddCommonMode(CFRunLoopRef rl, CFStringRef modeName) {
    CHECK_FOR_FORK();
    if (__CFRunLoopIsDeallocating(rl)) return;
    __CFRunLoopLock(rl);
    //看rl中是否已经有这个mode,如果有就什么都不做
    if (!CFSetContainsValue(rl->_commonModes, modeName)) {
        CFSetRef set = rl->_commonModeItems ? CFSetCreateCopy(kCFAllocatorSystemDefault, rl->_commonModeItems) : NULL;
        //把modeName添加到RunLoop的_commonModes中
        CFSetAddValue(rl->_commonModes, modeName);
        if (NULL != set) {
            CFTypeRef context[2] = {rl, modeName};
            /* add all common-modes items to new mode */
            //这里调用CFRunLoopAddSource/CFRunLoopAddObserver/CFRunLoopAddTimer的时候会调用
            //__CFRunLoopFindMode(rl, modeName, true),CFRunLoopMode对象在这个时候被创建
            CFSetApplyFunction(set, (__CFRunLoopAddItemsToCommonMode), (void *)context);
            CFRelease(set);
        }
    } else {
    }
    __CFRunLoopUnlock(rl);
}
添加Run Loop Source(ModeItem)
/移除source
void CFRunLoopRemoveSource(CFRunLoopRef rl, CFRunLoopSourceRef rls, CFStringRef modeName) { /* DOES CALLOUT */
    CHECK_FOR_FORK();
    Boolean doVer0Callout = false, doRLSRelease = false;
    __CFRunLoopLock(rl);
    //如果是kCFRunLoopCommonModes,则从_commonModes的所有mode中移除该source
    if (modeName == kCFRunLoopCommonModes) {
        if (NULL != rl->_commonModeItems && CFSetContainsValue(rl->_commonModeItems, rls)) {
            CFSetRef set = rl->_commonModes ? CFSetCreateCopy(kCFAllocatorSystemDefault, rl->_commonModes) : NULL;
            CFSetRemoveValue(rl->_commonModeItems, rls);
            if (NULL != set) {
                CFTypeRef context[2] = {rl, rls};
                /* remove new item from all common-modes */
                CFSetApplyFunction(set, (__CFRunLoopRemoveItemFromCommonModes), (void *)context);
                CFRelease(set);
            }
        } else {
        }
    } else {
        //根据modeName查找mode,如果不存在,返回NULL
        CFRunLoopModeRef rlm = __CFRunLoopFindMode(rl, modeName, false);
        if (NULL != rlm && ((NULL != rlm->_sources0 && CFSetContainsValue(rlm->_sources0, rls)) || (NULL != rlm->_sources1 && CFSetContainsValue(rlm->_sources1, rls)))) {
            CFRetain(rls);
            //根据source版本做对应的remove操作
            if (1 == rls->_context.version0.version) {
                __CFPort src_port = rls->_context.version1.getPort(rls->_context.version1.info);
                if (CFPORT_NULL != src_port) {
                    CFDictionaryRemoveValue(rlm->_portToV1SourceMap, (const void *)(uintptr_t)src_port);
                    __CFPortSetRemove(src_port, rlm->_portSet);
                }
            }
            CFSetRemoveValue(rlm->_sources0, rls);
            CFSetRemoveValue(rlm->_sources1, rls);
            __CFRunLoopSourceLock(rls);
            if (NULL != rls->_runLoops) {
                CFBagRemoveValue(rls->_runLoops, rl);
            }
            __CFRunLoopSourceUnlock(rls);
            if (0 == rls->_context.version0.version) {
                if (NULL != rls->_context.version0.cancel) {
                    doVer0Callout = true;
                }
            }
            doRLSRelease = true;
        }
        if (NULL != rlm) {
            __CFRunLoopModeUnlock(rlm);
        }
    }
    __CFRunLoopUnlock(rl);
    if (doVer0Callout) {
        // although it looses some protection for the source, we have no choice but
        // to do this after unlocking the run loop and mode locks, to avoid deadlocks
        // where the source wants to take a lock which is already held in another
        // thread which is itself waiting for a run loop/mode lock
        rls->_context.version0.cancel(rls->_context.version0.info, rl, modeName);   /* CALLOUT */
    }
    if (doRLSRelease) CFRelease(rls);
}

添加observer和timer的内部逻辑和添加source大体类似。

区别在于observer和timer只能被添加到一个RunLoop的一个或者多个mode中,比如一个timer被添加到主线程的RunLoop中,则不能再把该timer添加到子线程的RunLoop,而source没有这个限制,不管是哪个RunLoop,只要mode中没有,就可以添加。

这个区别在文章最开始的结构体中也可以发现,CFRunLoopSource结构体中有保存RunLoop对象的数组,而CFRunLoopObserver和CFRunLoopTimer只有单个RunLoop对象。

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【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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