AutoreleasePool 学习

AutoreleasePool 学习

参考

clang -rewrite-objc main.c

请到苹果官网下载 objc4-706 版本,里面有 AutoreleasePool 源码。

__AtAutoreleasePool __autoreleasepool
/* @autoreleasepool */ {
 __AtAutoreleasePool __autoreleasepool; 
 }
struct __AtAutoreleasePool {
  __AtAutoreleasePool() {atautoreleasepoolobj = objc_autoreleasePoolPush();} // 构造函数
  ~__AtAutoreleasePool() {objc_autoreleasePoolPop(atautoreleasepoolobj);} // 析构函数
  void * atautoreleasepoolobj; // 上下文
};

=>

/* @autoreleasepool */ {
	void *autoreleasepoolobj = objc_autoreleasePoolPush();
	// do other thing
	objc_autoreleasePoolPop(autoreleasepoolobj);
}
objc_autoreleasePoolPush(), objc_autoreleasePoolPop()
void *
objc_autoreleasePoolPush(void) 
{
	return AutoreleasePoolPage::push();
}
void
objc_autoreleasePoolPop(void *ctxt)
{
	AutoreleasePoolPage::pop(ctxt);
}

struct __AtAutoreleasePool 是一个中间对象,调用的是 AutoreleasePoolPage 的内容。

AutoreleasePoolPage
class AutoreleasePoolPage 
{
	// AutoreleasePoolPage 大小为一个页大小 4Gb,4096 kb,0x1000
	static size_t const SIZE = 
	#if PROTECT_AUTORELEASEPOOL
    	    PAGE_MAX_SIZE;  // must be multiple of vm page size
	#else
    	    PAGE_MAX_SIZE;  // size and alignment, power of 2
	#endif
	
	magic_t const magic; // 校验 AutoreleasePoolPage 完整性
	id *next; // 指向 AutoreleasePoolPage 栈结构下一个为空的地址
	pthread_t const thread; // AutoreleasePoolPage 页所在的线程
	AutoreleasePoolPage * const parent; // AutoreleasePoolPage 是一个双向链表,指向前置结点
	AutoreleasePoolPage *child; // 指向后继结点
	uint32_t const depth;
 	uint32_t hiwat;
}

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

// 返回哨兵对象的位置(当前 page 第一个 autorelease 对象的前一个位置)
id * begin() {
        return (id *) ((uint8_t *)this+sizeof(*this));
}
// 返回当前 page 的最大内存地址
id * end() {
        return (id *) ((uint8_t *)this+SIZE);
}
// 判断当前 page 是否没有 autorelease 对象
bool empty() {
        return next == begin();
}
// 判断当前 page 是否已满
bool full() { 
        return next == end();
}
POOL_BOUNDARY or POOL_SENTINEL(哨兵对象, objc4_706 改为POOL_BOUNDARY)

POOL_SENTINEL 是 nil 的别名,指向 AutoreleasePoolPage 存放第一个 autorelease 对象的位置的前面位置。

在每个自动释放池初始化调用 objc_autoreleasePoolPush 的时候,都会把一个 POOL_SENTINEL push 到自动释放池的栈顶,并且返回这个 POOL_SENTINEL 哨兵对象。(push 到双向链表的最后一个结点 page 的栈顶)

而当方法 objc_autoreleasePoolPop 调用时,就会向自动释放池中的对象发送 release 消息,直到第一个 POOL_SENTINEL(从双向链表的最后一个结点 page 的栈顶释放直到遇到第一个哨兵对象。因为 AutoreleasePool 可以嵌套,通常用哨兵对象来实现优先释放内层 pool)

在这里插入图片描述

objc_autoreleasePoolPush()
void *objc_autoreleasePoolPush()
{
	return AutoreleasePoolPage::push();
}
#   define POOL_BOUNDARY nil
static inline void *push() 
{	
	id *dest;
	dest = autoreleaseFast(POOL_BOUNDARY);
	return dest;
}
static inline id *autoreleaseFast(id obj)
    {
   		 // 获取双向链表最后一个 page 结点
        AutoreleasePoolPage *page = hotPage();
        if (page && !page->full()) {
         	// 若 page 不为空,且没有满,则插入哨兵对象或 autorelease 对象
            return page->add(obj);
        } else if (page) {
        	// 若 page 满了,则调用 autoreleaseFullPage,应该是 new 一个后继结点 page
            return autoreleaseFullPage(obj, page);
        } else {
        	// 若 page 不存在,则 new 一个 page,作为第一个结点
            return autoreleaseNoPage(obj);
        }
    }
    id *add(id obj)
    {
        assert(!full());
        unprotect();
        id *ret = next;  // faster than `return next-1` because of aliasing
        *next++ = obj;
        protect();
        return ret;
    }

查找双向链表中第一个非满的 page

    static __attribute__((noinline))
    id *autoreleaseFullPage(id obj, AutoreleasePoolPage *page)
    {
        // The hot page is full. 
        // Step to the next non-full page, adding a new page if necessary.
        // Then add the object to that page.
        assert(page == hotPage());
        assert(page->full()  ||  DebugPoolAllocation);

        do {
            if (page->child) page = page->child;
            else page = new AutoreleasePoolPage(page);
        } while (page->full());

        setHotPage(page);
        return page->add(obj);
    }
    static __attribute__((noinline))
    id *autoreleaseNoPage(id obj)
    {
        // "No page" could mean no pool has been pushed
        // or an empty placeholder pool has been pushed and has no contents yet
        assert(!hotPage());
        
        AutoreleasePoolPage *page = new AutoreleasePoolPage(nil);
    	setHotPage(page);

		// 不清楚为什么当 NO page 时,要添加两次 POOL_BOUNDARY
	    if (obj != POOL_BOUNDARY) {
    	    page->add(POOL_BOUNDARY);
    	}

	    return page->add(obj);
    }
    AutoreleasePoolPage(AutoreleasePoolPage *newParent) 
        : magic(), next(begin()), thread(pthread_self()),
          parent(newParent), child(nil), 
          depth(parent ? 1+parent->depth : 0), 
          hiwat(parent ? parent->hiwat : 0)
    { 
        if (parent) {
            parent->check();
            assert(!parent->child);
            parent->unprotect();
            parent->child = this;
            parent->protect();
        }
        protect();
    }
objc_autoreleasePoolPop(void *ctxt)
void
objc_autoreleasePoolPop(void *ctxt)
{
    AutoreleasePoolPage::pop(ctxt);
}

// 查找哨兵对象所在 page;依次释放 hotPage 到当前 page 哨兵对象前的 autorelease 对象
// 释放后继结点 page 内存空间。若当前 page 不满一半,则删除 page->child。若当前 page 满一半,则保留 page->child,删除 page->child-child 。

static inline void pop(void *token) {
    AutoreleasePoolPage *page = pageForPointer(token);
    id *stop = (id *)token;

    page->releaseUntil(stop);
	
    if (page->child) {
        if (page->lessThanHalfFull()) {
            page->child->kill();
        } else if (page->child->child) {
            page->child->child->kill();
        }
    }
}

// stop, hotPage, empty()
// 从 hotPage 开始依次取 next 的值与 stop 比较,若 next 遍历到 begin() 位置时,page 指向 parent,hotPage设为 parent,继续比较 next 的值与 stop 的值。这里只是切换 page,不会销毁 page 内存空间。
// 当找到 stop 后,会重置 hotPage 为 this。

    void releaseUntil(id *stop) 
    {
        // Not recursive: we don't want to blow out the stack 
        // if a thread accumulates a stupendous amount of garbage
        
        while (this->next != stop) {
            // Restart from hotPage() every time, in case -release 
            // autoreleased more objects
            AutoreleasePoolPage *page = hotPage();

            // fixme I think this `while` can be `if`, but I can't prove it
            while (page->empty()) {
                page = page->parent;
                setHotPage(page);
            }

            id obj = *--page->next;
            static uint8_t const SCRIBBLE = 0xA3;  // 0xA3A3A3A3 after releasing
            memset((void*)page->next, SCRIBBLE, sizeof(*page->next));

            if (obj != POOL_BOUNDARY) {
                objc_release(obj);
            }
        }

        setHotPage(this);

#if DEBUG
        // we expect any children to be completely empty
        for (AutoreleasePoolPage *page = child; page; page = page->child) {
            assert(page->empty());
        }
#endif
    }

// 删除双向链表某个结点以及后继结点的算法

    void kill() 
    {
        // Not recursive: we don't want to blow out the stack 
        // if a thread accumulates a stupendous amount of garbage
        AutoreleasePoolPage *page = this;
        while (page->child) page = page->child;

        AutoreleasePoolPage *deathptr;
        do {
            deathptr = page;
            page = page->parent;
            if (page) {
                page->unprotect();
                page->child = nil;
                page->protect();
            }
            delete deathptr; // 没有设置 null 是为了和 this 比较
        } while (deathptr != this);
    }
其它涉及的小知识点
*p++

-> . () 优先级属于一级

  • 后置++ 前置++ 后置-- 前置-- 优先级属于二级(从右向左)

参考

static inline, static attribute((noinline))

参考

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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