责任链模式

责任链模式是一种对象的行为模式。在责任链模式里,很多对象由每一个对象对其下家的引用而连接起来形成一条链。请求在这个链上传递,直到链上的某一个对象决定处理此请求。发出这个请求的客户端并不知道链上的哪一个对象最终处理这个请求,这使得系统可以在不影响客户端的情况下动态地重新组织和分配责任。

  责任链模式的要点主要是:

  1、有多个对象共同对一个任务进行处理。

  2、这些对象使用链式存储结构,形成一个链,每个对象知道自己的下一个对象。

  3、一个对象对任务进行处理,可以添加一些操作后将对象传递个下一个任务。也可以在此对象上结束任务的处理,并结束任务。

  3、客户端负责组装链式结构,但是客户端不需要关心最终是谁来处理了任务。

2,代码演示:

 2.1创建任务处理

public abstract  class AbstractLoanJudgeHandler {
    //下一级责任链
    public AbstractLoanJudgeHandler abstractLoanJudgeHandler;
    //设置下一级责任链
    public void setNextHandler(AbstractLoanJudgeHandler abstractLoanJudgeHandler){
        this.abstractLoanJudgeHandler = abstractLoanJudgeHandler;
    }
    public Boolean hasNextHandler() {
        return !Objects.isNull(abstractLoanJudgeHandler);
    }
    public abstract Map<String,Object> resolve(JSONObject jsonObject);
}

  2.2:创建个性化的任务处理(只是一个个性化处理,要另外个性化都是使用这样的写法)

/**
 * 贷款控制处理类,不同控制不同实现,设置下一个处理器
 * Created by PengWX on 2019/4/10.
 */
@Component
public class AnHuiBankAbstractLoanJudgeHandler extends AbstractLoanJudgeHandler {
    @Autowired
    private ICustomerService customerService;

    @Autowired
    private LoanApplyMapper loanApplyMapper;

    @Autowired
    private ICodeLibraryService codeLibraryService;

    @Override
    public Map<String, Object> resolve(JSONObject jsonObject) {
        if (Objects.isNull(jsonObject)) {
            return null;
        }
        //贷款控制,同一客户同一银行(安徽工行)配置控制只能发起一笔有效的贷款,有贷款申请、修改、作废流程中或审批通过的数据
        CodeLibrary codeLibrary = codeLibraryService.queryLibraryNoException("anHuiUniqueLaonControl", jsonObject.getString("coBankId"));
        Map<String, Object> map = new HashMap<>();
        if (java.util.Objects.nonNull(codeLibrary)) {
            LoanApplyExample example = new LoanApplyExample();
            example.createCriteria().andCustomerIdEqualTo(jsonObject.getLong("customerId"));
            List<LoanApply> loanApplyList = loanApplyMapper.selectByExample(example);
            if (CollectionUtils.isNotEmpty(loanApplyList)) {
                CustomerBaseInfo customer = customerService.getCustomer(jsonObject.getLong("customerId"));
                map.put("customer", customer);
                return map;
            }
        }
        if (hasNextHandler()) {
            map = abstractLoanJudgeHandler.resolve(jsonObject);
            return map;
        }
        return null;
    }
}

   2.3:责任链调用

/**
 * 贷款控制链
 * Created by PengWX on 2019/4/10.
 */
@Service("loanChainService")
public class LoanChainServiceImpl implements ILoanChainService {

    @Autowired
    private AbstractLoanJudgeHandler anHuiBankAbstractLoanJudgeHandler;
    @Override
    public  Map<String, Object> isContinueLoanProcess(JSONObject jsonObject) {
        //不同控制处理器需要各自创建,并设置下一个处理器
//        anHuiBankAbstractLoanJudgeHandler.setNextHandler(anHuiBankHandler11);
        Map<String, Object> map = anHuiBankAbstractLoanJudgeHandler.resolve(jsonObject);
        return map;
    }
}

这边使用的业务是a银行需要控制,或许一会b银行需要控制,如果进不来a银行规则,那就走b银行规则.假设a,b银行有规则校验不通过就提示出去.大概使用的场景就好像dingding请假审批一样.当然也可以使用管道模式.

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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