熊猫飞天

小车底盘更新日志底盘机械结构1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图1.3 电气系统搭建2 差速底盘运动学模型参考资料更新日志1、更新底盘机械机构（增加轴承和同步带），保证载重和同一侧轮子速度一直2、更新底盘机械结构在自主导航小车开源项目中，我们分享了第一版的小车底盘结构和搭建过程。在使用的过程中发现了如下问题：1、由于电机轴直接通过法兰连接轮胎，时间久了以后会导致电机轴变形，连接松动。2、同一侧的轮子在原地旋转的时候，每个轮子受力不同，因此导致同一侧的轮胎的速度会不一样。因此我们使用了增加

多超声波传感器读取模块1 特性与优势2 使用教程2.1 接线说明2.2 上传协议3 ROS节点使用3.1 下载与配置3.3 常见问题-无串口权限4 更新程序该模块是一个开源模块，并提供了配套的ROS节点，接收串口上传的数据并发布到指定的Topic上面。目前支持 HC-SR04 、HY-SRF05和US-015这几个型号超声波模块。主要功能如下:1： 同时读取12个超声波模块数据，通过串口打包上传，频率为20Hz。2： 提供配套ROS节点程序，可将测量数据发布到ROS Topic上。3： 开源ROS

开源自主导航小车MickX4（十）总结参考资料参考资料欢迎大家点赞在评论区交流讨论（cenruping@vip.qq.com） O(∩_∩)O或者加群交流（1149897304）

开源自主导航小车MickX4（九）move_base 导航框架1 move_base 导航框架整体分析2 move_base 导航包配置2.1 map_server 地图服务器2.1 AMCL 定位参考资料目前开源的导航框架有 百度的 Applo，autoware和move_base。move_base的框架资料较多，上手比较容易，适用于激光传感器在小车上实现自主导航，move_base相比其他两个框架，其本身没有融合有感知模块，需要自己添加模块和定义接口。这一部分中我们首先介绍自主导航小车的软件框架，

安装依赖项sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-geometry ros-kinetic-pcl-ros

开源自主导航小车MickX4（七）cartography 室外3D建图参考资料参考资料[1] https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html[2] https://blog.youkuaiyun.com/crp997576280/article/details/103279649[3] https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros[4] https://github.com/cartographer-

开源自主导航小车MickX4（五）cartography 建图1 cartography环境安装2 cartography 配置参考资料1 cartography环境安装2 cartography 配置参考资料欢迎大家点赞在评论区交流讨论（cenruping@vip.qq.com） O(∩_∩)O...

开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图1 激光雷达驱动2 3D点云到2D点云的转换3 gmapping 建图3.1 安装 gmapping库3.2 配置 gmapping3.3 保存地图参考资料1 激光雷达驱动这里我们使用的是速腾16线的3D激光雷达，这里主要参考了博客[1]对激光雷达的数据进行读取2 3D点云到2D点云的转换由于gmaping是2D激光SLAM的算法，不能直接使用3D点云建图，因此这里需要使用一个额外的包将雷达采集到的3D点云压成2D点云。3 gmapping 建

开源自主导航小车MickX4（四）底盘URDF模型1、底盘URDF模型1.1 URFD语法1.2 URDF语法绘制1.3 加载stl文件参考资料1、底盘URDF模型URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中描述机器人外形尺寸的一种语言，翻译的名称为“机器人统一描述”。 也就是说在RVIZ中显示一个3D的机器人模型，这个模型具备有一些模块具备TF坐标系关系，告诉系统机器人的实际尺寸，这个在导航中会涉及到。创建功能包catkin_create_pkg auto

开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点ROS节点负责与底盘的STM32控制器通讯，从STM32中获取底盘传感器的状态数据（IMU、超声波、底盘状态数据）；从cmd_vel 话题上获取小车的速度指令，并将该指令以私有协议的方式下发到底盘STM32中，实现底盘的运动控制；读取电机数据，根据电机反馈来回来的速度或者编码器的转角数据推算小车在世界坐标系下的坐标位置。这里底盘的ROS节点相当于是对底层硬件封装了一个接口，让软件开发人员不必去关心硬件的实现。开发算法的人员只需要向指定的接口（topic）发

开源自主导航小车MickX41 ROS底盘运动控制1 ROS底盘运动控制图展示了小车底盘运动控制的功能模块图小车的运动控制包含遥控指令的解析，电机PID控制，电机反馈指令的解析首先运行外设初始化函数CAN模块初始化串口初始化函数IMU初始化函数超声波模块初始化函数PID初始化函数小车核心代码1，串口1使用DMA接受，并解析大疆遥控器发送过来的指令小车核心代码2，电机反馈数据由于我们使用的大疆M3508电机反馈的数据中包含了电机的转角、速度、电流、温度信息，因此我们定义了一个如下的结构

开源自主导航小车MickX41 小车底盘1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图2 电气系统搭建本系列教程意在分享自己学习ROS自主导航小车时候的笔记，教程内容包含了从零开始搭建一个四轮的小车模型，小车的名字为 MickX4，教程一共分为4篇：开源自主导航小车MickX4（一）— 小车底盘硬件开源自主导航小车MickX4（二）— 小车底盘软件开源自主导航小车MickX4（三）— 小车ROS节点1 小车底盘小车底盘运动控制系统（简称：运控系统）主要实现小车底盘的精准速度控制和向工控机提供底盘传感器

在看完自主导航小车实践的教程（自主导航小车实践）里面后，很多小伙伴留言说在学习自主导航小车的时候手上没有合适的ROS机器人做实验，没有动手操作的机会，学习不深刻。对于底盘问题，我们也分享过一个制作麦克纳姆轮底盘的教程，手头有材料的同学可以参考参考（ROS麦克纳姆轮底盘制作）。这里还有另外一种方式解决底盘的问题，我们可以通过ROS提供的仿真环境来理解这个自主导航小车的框架，ROS中提供有很多的机器...

本教程为记录先锋机器人维护的过程，主要涉及Amigobot 和 Pioneer3-AT两款机器人,电池、充电器的替换和ROS驱动程序的安装。这两款机器人都已经停产了，但是在高校的实验室中还存在有很大的库存，一般来说都是电池坏掉了，只需要更换电池就可以。如果其他部件坏掉了，可以联系“智科特机器人”他们提供维护机器人的服务。小的那个是Amigobot，大号的四轮底盘是Pioneer3-AT。1、先...

本教程主要分享自己在制作自主导航小车的过程，本教程计划分为4章节来讲。第一章节分析自主导航小车的硬件结构，介绍自主导航小车的硬件系统。第二、三章介绍自主导航小车的软件框架与实际配置步骤。第四章对工作进行总结，并对后续工作进行一下规划。0、背景本文以先锋机器人为例(如下图所示)，先锋机器人的驱动包可以参考这篇博客。我们使用的系统是Ubuntu16.04 ROS Kinectic。首先确保你所使用...

这一部分中我们首先介绍自主导航小车的软件框架，随后介绍每一个部分的配置过程。（本章节主要分析自主导航小车的算法框架，文字表述较大，希望大家耐心读完！）2.1 整体分析实现自主导航小车一般分为三个部分：建图、路径规划、控制。建图指通过激光雷达或者视觉相机的数据建立2D栅格地图或者是3D点云地图，其中基于2D激光雷达建图的算法一般有Gmapping、Hector、Cartograph。3D激光雷达...

在上一篇博客中我们已经实现了小车上所有传感器数据的读取，这里我们将开始配置建图包和导航包。这篇博客将首先介绍自主导航小车中的TF树关系、以及小车的URDF描述文件，其次介绍Gmapping的配置已经运行方法，最后介绍move_base的配置方法。2.3 建图包配置...

3 小结本节中我们完成自主导航小车最后一步“添加自启动脚本”，并对搭建小车的过程进行总结

目录1.底盘硬件框图2、麦克纳姆轮模型介绍2.1逆解运动学模型2.2正解运动学模型3 底盘软件框架4 参考资料在这一个专题中，我们将介绍如何搭建利用麦克纳姆轮搭建一个ROS底盘。参考标准的ROS底盘，ROS底盘应该具备接收导航节点发送的“cmd_vel”这个话题上的控制命令（小车X,Y,Z三个方向的速度以及三个方向的角速度），同时更加底盘轮子的转速信息预估底盘的位...

4 底盘ROS节点在上一篇博客中我们实现了利用遥控器控制底盘，接下来我们将编写ROS节点接收”cmd_vel”的话题，将”cmd_vel”话题上的数据转化为底盘每个电机的转速并通过串口下发到STM32板上。同时接收下位机传过来的每个电机的转速或者绝对转角（需要有绝对编码器支持），通过麦克纳姆轮逆运动学模型计算出小车在X、Y、W三个方向的位移。4.1 接收cmd_vel话题命令首先进入第...