熊猫飞天

indemind相机具备两个全局曝光的相机，图像帧率可以达到200HZ，1KHZ的IMU数据频率,具有硬件同步功能，是做VIO的理想设备，最主要的是价格便宜。由于官网上的教程写的比较简略，尤其是针对ROS环境下的教程，对于我们这小白有些不友好，因此做了一下笔记，备以后查阅。（我所使用的系统版本是ubuntu1604+ROS-Kinetic版本）1 相机驱动安装1.1 安装驱动首先在githu...

常在别人论文的demo演示视频中看到能够实时显示Octomap, 在经过几番查找以后发现这个功能可以通过rviz(ROS下面的一个组件)实现.具体做法是将点云数据通过ROS发布到某个topic上,再启动 octomap 节点将数据读入该topic并发布到其他topic 上面去.最后在rviz 里面接收这个topic 达到实时显示的目的.

用深度相机构图做SLAM 常需要对一个真实的环境进行测试，需要自己使用深度相机录制数据集。通常相机的硬件商或者是网上都有深度相机在ROS下的驱动程序，使得我们可以正常的通过单个topic 看到深度图像和彩色图像，但是我们经常卡在如何使用一个ROS节点接收多个topic 的数据这个步骤，解决这个问题需要使用ROS 自带的多线程创建工具（ros::AsyncSpinner）。注：环境平台为： Ubu...

VICON 使用教程1、软件安装及校准1.1 首先去vicon 的官网（https://www.vicon.com/）或者再这个我的网盘中（链接：https://pan.baidu.com/s/1TkFI3CgptHP1oVMs26UJlQ 密码：kl0e下载压缩包“Tracker_2.2.0.73817h_x64_Release.exe”，并将该压缩包解压,解压以后你会看到这些文件