2017CCPC秦皇岛H(二分 + 二分图的最大匹配数)

5.2 自抗扰控制 (ADRC) 自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清研究员于1998年提出的一种不依赖被控对象精确数学模型的新型控制技术[reference:0]。其核心思想是将系统的模型不确定性、内部参数摄动以及外部负载变化等所有影响统一定义为“总扰动”,通过一个名为扩张状态观测器(ESO)的环节对其进行实时估计并主动补偿,从而实现动态解耦和强鲁棒性。 阅读详情
Prime Set

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Given an array of  integers , we say a set  is a prime set of the given array, if  and  is prime.

BaoBao has just found an array of  integers  in his pocket. He would like to select at most  prime set of that array to maximize the size of the union of the selected sets. That is to say, to maximize 

UWB灵犀遥控器方案介绍 UWB灵犀指向遥控器的技术原理和方案介绍 阅读详情

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组备注std(us)max(us)a无锁核,无rt补丁8.38108b锁核+FIFO调度+内存锁定,无rt补丁0.9216c锁核+FIFO调度+内存锁定,+rt补丁0.9922可以看到 a组 使用ethercat不做其他优化,周期抖动非常大,且max能达到 100 多 us;通过 锁核+FIFO调度+内存锁定 进行优化,可以看到 抖动明显降低,且max 为 20 us 左右;

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