C++实现A*寻路算法

算法思想：从起点开始慢慢探索周围的点，直到看到终点。和dijkstra算法一样，整个图是慢慢被探索的，所以也需要定义两个集合，一个是已经处理（探索）过的点的集合，另一个是待处理的点的集合（“待处理的点的集合”并不等于“未处理过的点的集合”，前者指的是已经看到但未处理的点，后者还包括那些在远处尚未看到的点）。

A*算法的核心公式是F（起点到终点的距离）=G（起点到当前点的距离，即已经走过的路）+H（当前点到终点的距离，即还没走过的路）。最开始的时候，程序只能看到起点，此时将起点的G值设置为0，H值设置为起点到终点的距离，H值可以采用欧式距离，也可以采用曼哈顿距离。

与dijkstra算法不同的是，dijkstra每次需要从一个待处理的点的集合里找一个距离起点最近（distance值最小）的点出来进行处理，考虑的仅仅是G值，而A*算法不但要考虑G值，而且要考虑H值，于是有了F=G+H，每次从待处理的点的集合里找F值最小的点，进行处理。

这里的H值是一个估计值（因为当前点到终点之间可能有障碍物，距离到底是多少，暂时无法知道），所以这个算法被称为启发式搜索，和盲目搜索是有区别的。

数据结构如下，这里只做简单演示，实际应用程序的点的个数肯定不止这么多，要用malloc或者new动态申请内存。偷个懒，使用了一些全局变量，避免在函数之间传递参数。

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