Ubuntu系统(Linux)的一些基本操作

Pixhawk飞控的二次开发基本都是在ubuntu系统(基于linux内核)下进行的。对于大多数以前没有接触过这个系统的同学来说，往往会感到很陌生。下面我们节选了部分资料，希望可以帮助大家快速入门上手。

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Linux命令行的基本使用：

由于ROS和PX4等相关软件都是以Linux操作系统为基础的，因此需要掌握Linux平台的基本操作，主要是在shell命令行中进行基本操作。下图为Linux终端的界面示例：

与Windows系统类似，Linux系统也使用目录树的形式来组织文件，典型的Linux的文件系统结构如下图所示：

/为Linux文件系统的起始点，在/以下会有很多其他的文件和文件夹：

Linux系统的权限机制使得每一个用户默认都只能操作自己的家（Home）文件夹，这个文件夹的路径为/home/用户名。

例如，若当前用户名为gi，则家目录的路径为：/home/gi——这个路径也可以直接用~替代，即/home/gi/GAAS等价于~/GAAS。

 ./表示当前目录——要执行某个当前目录下的程序，需要在前面加上./——例如当前目录下有一个程序hello，执行该程序需要输入以下命令并回车：

类似地，../ 表示上一级目录。

以下列出了一些较为常用的命令：

man 显示用户手册，在man后面接某一个命令可以显示这个命令的详细使用指南；

ls 显示指定路径下的所有内容，不指定路径则显示当前文件夹里的所有内容，常用参数为ls -l，指定文件夹以列表形式显示；

cd  进入某一路径，使用cd ..可以进入上级目录；

mkdir  建立一个指定名字的目录；

cp  复制，用法为cp 源文件 目标路径，若要复制一个目录则需要加上参数-r ；

mv  移动，用法同cp，但移动目录不需要-r参数；

cat  显示一个文本文件的内容；

clear  清除当前终端显示的所有内容；

touch  新建一个指定名字的空的文本文件

若要终止一个正在运行的程序，可以按键盘上的组合键 Ctrl+C

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Linux的权限