Ardupilot飞行模式注解

大家完成无人机组装后，根据我们提供的快速上手指南和室外飞行视频，能够快速完成第一次飞行。关于在组装过程中设置的飞行模式，到底该如何使用呢？下面就详细介绍一下我们常用的一些飞行模式。

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1、定高模式(ALTHOLD)

  定高模式(AltHold)是通过飞控里的气压计测量的气压值计算保持目前高度的稳定模式。定高模式下，油门超过50%，飞机就会起飞。由于高度有气压计辅助控制，所以垂直方向上会较自稳模式易于操控。但定高模式下油门摇杆中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制。

  当进入任何带有自动高度控制的模式时，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

  离开定高模式时请务必小心！油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

  在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

建议：从定高模式切换到其他模式，一定要在油门摇杆处于50%的位置进行切换！否则飞机会急速上升或则下降，容易造成操作失误。

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2、悬停模式(Loiter)

悬停模式是通过GPS定点+气压计定高的综合模式。采用悬停模式需要在起飞前先让GPS定位(也就是在室外空旷处，飞控LED指示灯变成绿色),这样飞行器才能正常使用悬停模式。

新手操作使用