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位运算    位运算的运算分量只能是整型或字符型数据，位运算把运算对象看作是由二进位组成的位串信息，按位完成指定的运算，得到位串信息的结果。位运算符有：    &(按位与)、|(按位或)、^(按位异或)、~ (按位取反)。    其中，按位取反运算符是单目运算符，其余均为双目运算符。    位运算符的优先级从高到低，依次为~、&、^、|，    其中~的结合方向自右至左，且

图像分割是图像处理这门学科中的基础难题，基于阈值的分割则又是图像分割的最基本的难题之一，其难点在于阈值的选取。事实证明，阈值的选择的恰当与否对分割的效果起着决定性的作用。由于阈值选取对图像分割的基础性，本文主要在【1】、【2】、【3】、【4】等的基础上，对一些当前流行的阈值选取算法做了探讨、实现和比较。多阈值分割虽然能进一步提高图像分割的质量，但由于它只是分割技巧的处理问题，而与单阈值分割并无本质

最小二乘法，通常用在我们已知数学模型，但是不知道模型参数的情况下，通过实测数据，计算数学模型，例如，在题目中，数学模型就是直线方程y=ax+b，但是不知道直线方程的a和b。    本来呢，我们只需要两组（xi,yi），就可以解得a和b，但是由于实测数据都存在误差，所以，我们很容易想到一个办法，我们测很多组数据来让我的a和b更加准确。    “我们测很多组数据来让我的a和b更加准确” ，那

PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。   1．比例控制有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动

本文转载自：http://xiahouzuoxin.github.io/notes/Kalman滤波器的历史渊源We are like dwarfs on the shoulders of giants, by whose grace we see farther than they. Our study of the works of the ancients enabl

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：

本文将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友们带来帮助。关于姿态解算和滤波的理论知识，推荐秦永元的两本书，一是《惯性导航》，目前已出到第二版了;二是《卡尔曼滤波与组合导航原理》。程序中的理论基础，可在书中寻找。　　同时欢迎到论坛发帖交流：forum.eepw.com.cn/forum/368/1　　下面开始进入正题：　

#ifndef _KALMAN_H_#define _KALMAN_H_extern KalmanGain; //卡尔曼增益extern EstimateCovariance; //估计协方差extern MeasureCovariance; //测量协方差extern EstimateValue; //估计值extern void KalmanFilt

软件滤波在嵌入式的数据采集和处理中有着很重要的作用，这10种方法各有优劣，根据自己的需要选择。同时提供了C语言的参考代码，希望对各位能有帮助。 1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）    A、方法：        根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）        每次检测到新值时判断：        如果本次值与上次值之差        如果本次值与上

1．卡尔曼滤波器概述卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction

//子串的定位操作通常称作串的模式匹配（子串称为模式串）/*算法一：在主串S中取从第i（i的初值为pos）个字符起、长度和串T相等的子串和串T比较，若相等，则求得函数值为i，否则i值增1直至串S中不存在和串T相等的子串为止。*/int Index(String S, String T, int pos){ if(pos > 0) { n = StrLength(S); m

用于人体检测的方向梯度直方图Navneet Dalal，Bill Triggs  摘要       我们研究了视觉目标检测的特征集问题，并用线性SVM方法进行人体检测来测试，通过与当前的基于边缘和梯度的描述子进行实验对比，得出方向梯度直方图(Histograms of Oriented Gradient,HOG)描述子在行人检测方面表现更加突出。我们研究了计算过

/*（n阶Hanoi塔问题）假设有三个分别命名为X,Y和Z的塔座，在塔座X上插有n个直径大小各不相同、从小到大编号为1,2...，n的圆盘（如下图），现要求将X轴上的n个圆盘移至塔座Z上并按照同样的顺序叠排，圆盘移动时必须遵循下列规则：（1）每次只能移动一个圆盘；（2）圆盘可以插在X,Y和Z中的任一塔座上；（3）任何时刻都不能将一个较大的圆盘压在较小的圆盘之上。如何实现移动圆盘的操作

在十种经典软件滤波算法中，可以看到很多算法都是平均值滤波算法变种，事实上最常用的也还是平均值滤波算法。但传统的平均值滤波算法很占内存，每次运算都要求累加和，再求平均值，导致运算效率不高。

一种超级快速的图像二值化技术（注：该方法的应用之一：快速的图像分割）在计算机视觉中，对图像进行二值化恐怕是最常见的操作了。为了检测目标，可能需要对每一帧图像的每一个像素点进行运算。如果能提升二值化的速度，那么，你的算法的效率就会大大的提高。本文，将介绍一种超级快速的图像二值化技术。要解决的问题：图3d-space-in-thresholding1.jpg  如图

制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。 （1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。 说明： P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 （2）PI积分控制，就是他按照一定

1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）A、方法：根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）每次检测到新值时判断：如果本次值与上次值之差如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值B、优点：能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰C、缺点无法抑制那种周期性的干扰平滑度差示例：/*A值可根据实际情况调整

图像算法：图像阈值分割SkySeraph Dec 21st 2010  HQUEmail：zgzhaobo@gmail.com    QQ：452728574Latest Modified Date：Dec.21st 2010 HQU一、工具：VC+OpenCV二、语言：C++三、原理(略)四、程序主程序(核心部分) 代码