Apollo自动驾驶50讲笔记

本文详细介绍了Apollo自动驾驶系统,包括安全标准、硬件开发平台、无人车定位技术、高精地图采集生产、感知与决策算法,以及Apollo在高精地图、定位、感知和规划等方面的关键技术。重点讨论了多传感器融合定位、激光雷达与视觉定位、IMU的作用,以及阿波罗在数据处理和地图生成方面的创新。此外,还涵盖了自动驾驶的挑战,如安全与攻击防护,以及未来可能的发展趋势,如边缘计算和传感器融合。

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title: "Apollo自动驾驶50讲笔记"
tags:
  - Apollo
categories:
  - 自动驾驶
date: 2019-05-04 23:46:08

安全

ISO26262标准

ASIL D级别硬件要求:故障率10 fit 10亿小时10个故障

安全分为两个

  1. safety :自己出问题,设计问题(软硬件)、随机问(硬件),由26262规定行业标准,并非法律,规定比人的死亡率低十倍

  2. security 别人的问题,被入侵

判断标准exposure/controllable/separely s=人员伤亡概率。e=事情发生频率。c=问题驾驶员是否有能力接管和控制 →最后定为安全等级

Apollo

四层框架

  • cloud service platform

    • hd map

    • simulation

    • data platform

    • security

    • ota

    • dueros

  • open software platform

    • map engine

    • localization

    • perception

    • planning

    • control

    • end-to-end

    • hmi

    • runtime framework(ROS)

    • rtos 实时核linux

  • reference hardware platform计算平台传感器

    • computing unit

    • gps、imu

    • camera

    • lidar 905,1550纳米可见光范围外激光,905接近可见光范围,为了安全功率都不高,可见范围低

    • radar

    • hmi device

    • black box

  • reference vechicle platform 线控车

    • drive-by-wire vechicle

  • 量产解决方案

    • 接驳小巴

    • 自主泊车

    • 无人作业小车

阿波罗硬件开发平台

V2X 车-人 -车 -基础设施 之间的通讯 生物电传感器在方向盘 判断驾驶员身体状况

传感器应用

超声波雷达 摄像头 毫米波雷达 激光雷达 组合导航
自动巡航ACC o o o o
紧急制动AEB   o o o
行人检测PD   o o o
交通标志识别TSR   o    
车道偏离警告LDW   o    
泊车辅助PA o o o o
自动驾驶AP L3-5 o o o o

L1L2怕误检,主体是人。L3+怕漏检,主体是车

L4目标城市+高速路。

计算刹车距离: 柏油路摩擦系数0.6

现在自动驾驶系统反应时间500毫秒以内

硬件反应时间

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