【Halcon】1D测量之二

平滑得到的灰度直方图

Sigma := 0.3

create_funct_1d_array (GrayValues, Function) //将离散的灰度值连成函数

smooth_funct_1d_gauss (Function, Sigma, SmoothedFunction)

对平滑后的灰度直方图进行求导

derivate_funct_1d (SmoothedFunction, 'first', FirstDerivative)

zero_crossings_funct_1d (FirstDerivative, ZeroCrossings)

导数为0的点就是边缘点。但是如果直接找0点的话，会找到很多，我们不太好筛选，所以我们选择求二阶导数找最大值来筛选。先设定一个阈值，大于这个阈值的点才被定为边缘点。

MinimumMagnitudeOfSecondDerivative := 8
PositionOfSalientLine := []
for i := 0 to |ZeroCrossings|-1 by 1
get_y_value_funct_1d (SecondDerivative, ZeroCrossings[i], 'constant', Y)
if (Y > MinimumMagnitudeOfSecondDerivative)
PositionOfSalientLine := [PositionOfSalientLine,ZeroCrossings[i]]
endif
endfor

通过得到的边缘点对应的值PositionOfSalientLine算出坐标点

RowStart := floor(Row+0.5)+floor(Length1)*sin(Phi)

ColStart := floor(Co