从神龙川到大仙顶——2018秋

2018年秋,一直想从神龙川走到大仙顶。走了2次。

第1次的路线差不多是这样的。

图上的线是自己画的,因为当时没有记录路线。起点实际上是神龙川旁边的青岭坑,那地方正在建农家乐。之后,一路沿着山谷走,应该是边走边上坡的。

其实,后来就在高家炉附近,就找不到路了。不过那地方植被不是很茂盛。反复找路,也没找到,但是,到过一堆大石头的地方,那些石头上有佛教的字啊,播放器,什么的。。在那附近还看到了野猪打滚的泥坑和蹄印。因为时间晚了,只好原路返回了。

因为不甘心,过了2周又去了一次,具体时间不记得了。路线好像是这样的。

去的时候,从农家乐去的方向右手边有一条小溪。小溪经常是干的。因为第1次去的时候,是过了小溪,到对面的路上走的,没走通。所以这次,没过小溪,沿山谷方向,小溪的左侧走的。但是,半路实在走不通了,又穿过小溪,到了右边。后来,回来的时候搞清楚了,是应该沿着小溪右侧的路走,但是,很快就有一个叉路,不要走右边的路,它是上山的,我们第1次是走的它。走左边的路,就一路沿着山谷。

这次的图可能是这样的,仍然不准。到拐弯的那个地方,有一个太阳能的播放器,好像在播放佛教的故事。不过电力不足,也听不清楚到底是播的什么。初听到声音,我吓一跳,因为走了好久,没听到人声音。不过在这右转了。找路一直走,后来走到了一条很宽的路,有人整理过了,路边的高草都被坎了。应该是走7尖的路。就沿这个路一直走到了仙人台。因为车放在青岭坑,原路返回了。回来的路上遇到几个野猪在打架。没有看到它们,但是,他们哼哼声音很响。我们心里很害怕。快速下山了。

其它人的也有在拐弯的地方不转,直接往前走是下坡,好像一直下到二仙峰附近。。

这2次,走得很辛苦,一直想记录下来,一直拖到现在,有些过程忘记了。

不过,有一件事,就是走路的时候,时刻记得折断小树枝,向来的方向。这个方法真是最管用 的,比其它记号都管用。你回来的时候就不会迷路。手要勤快,即便去的时候,觉得只有一条路,也要折,说不上回来的时候你会发现有2条路。每隔5米就要折。

还有在路上看到一些碎竹子,也许春天可以去采小笋。。

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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