在moveit中添加点云场景

最新推荐文章于 2025-05-22 10:48:13 发布

coldplayplay

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：机器视觉文章标签： moveit planningsc pointcloud

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/coldplayplay/article/details/79105688

本文介绍了在使用MoveIt进行避障功能测试时遇到的两个主要问题：一是无法直接导入.pcd文件，二是通过发布octomap给PlanningScene时显示问题。尝试了不同的方法，包括transformPointCloud、导入ply文件以及发布PlanningScene消息，最终通过配置sensor_moveit_config包成功实现了点云场景的添加。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

做完标定后，测试避障功能，都是坑

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);
pcl::copyPointCloud(*cloud_in,*cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII ("cloud1_trans.pcd", *cloud); //pcl::io::savePCDFileBinary("cloud1_trans.pcd", *cloud);

若以pcl::PointXYZRGB读取pcd文件，copy一份然后保存到硬盘，用pcl_viewer看不到保存的点云
而后以pcl::PointXYZ读取，便可以看到。之前遇到到这个问题，如果pcd文件不含有rgb信息但强行以pcl::PointXYZRGB读取会自动赋值rgb为黑色（0， 0， 0），而pcl_viewer背景为黑色，所以看不到任何点云。but这次我读取的是带有rgb信息的pcd啊…
这是小插曲，后面开始踩坑

坑一

方法：moveit自带的MotionPlanning可以直接import file

import file
试了下不能直接导入.pcd文件，但是可以直接导入.ply文件，所以直接运用
pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);
得到基于机械臂base的点云，然后直接通过终端命令

pcl_pcd2ply xxx.pcd  xxx.ply

运行打开rviz

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

import网上的standford bunny，效果如图：
bunny
import刚才生成的xxx.ply文件,报错如下：

eigen: too many iterations in Jacobi transform.
rviz: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:252：void Ogre::AxisAlignedBox::setExtents(const Ogre