读取pcl::PointXYZRGB中的RGB信息

最新推荐文章于 2024-11-26 19:58:29 发布
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#rgb

本文介绍了如何从pcl::PointXYZRGB结构中读取RGB信息，提供了两种方法，并附带了相关备注和参考资料，帮助理解PCD文件格式中rgb字段的含义。

对于PointXYZRGB类型读取RGB信息：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

方法一 

int r = cloud->points[i].r;
int g = cloud->points[i].g;
int b = cloud->points[i].b;

方法二

unsigned long rgb = *reinterpret_cast<int*>(&cloud->points[i].rgb);
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