play!framework 是我在play它还是它在play我

Play! Framework 使用体验

play!framework 使用至今 已经差不多半年 各种神级功能完爆tomacat   但是 play 最大的问题 可能就是 不能执行原生sql  可以的方式 也是 最普通的返回一个数据源 自己迭代

而没有进行封装  如果想 能够renderjson  执行出来结果 就需要对操作的sql 建一个model  如果sql很复杂 就需要 考虑 视图

以至于 在设计之初 设计了很多分散的表 实际工作中 需要大量的join  无奈 只好 又建了一大堆 view  

除了 view  另一个方法就是执行 存储过程了    这个就需要 比较厉害的sql技术 

至于其他方面  play 的确十分强大 动态编译 拯救了全人类 路由映射 模板系统 JPA 之类 应有尽有 

大家在使用 的时候    跳过坑   play  依然美丽

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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