Bash小技巧(惯用法)-1

本文介绍Bash脚本中的高效退出码判断方法、条件判断简化写法、字符串查找优化及heredocument规范写法,提升脚本编写效率。

Bash小技巧(惯用法)

退出码判断(命令执行成功与否的判断)

在Bash脚本中,我们经常要先执行某个命令行,然后判断它是否执行成功,这时我们要对它的退出码进行判断。罗嗦一些的写法如下:

    if [ $? -eq 0 ]  
    then  
       echo "Success"  
    fi  
 

简洁的写法如下:

    [ $? -eq 0 ] && echo "Success"  

 

条件判断的简单写法

又如,判断是否有某个目录,如果没有就终止脚本执行,罗嗦一些的写法如下:

if [ ! -d "$DIR" ]; then
    exit 1
fi
 

简洁的写法如下:

[ -d "$DIR" ] || exit 1

 

查找字符串

好多人习惯上这样写:

cat /etc/passwd | grep root

其实下面的写法更好,不需要执行cat命令、不需要管道线:

grep root /etc/passwd

 

here document的写法

一般人都这样写:

if true; then
    cat >some.txt <<EOF
123
345
567
789
EOF
fi
 

这样写,最后那个EOF就要顶格写,破坏了程序应有的缩进格式,最好如下写法:

if true; then
	cat >some.txt <<-EOF
		123
		345
		567
		789
	EOF
fi
 

注意EOF前面的减号,数据前面都用制表符,不能用空格。

 

 

 

 

 

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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