世界上最远的距离zz

最新推荐文章于 2020-12-20 07:30:33 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/coderzhou/article/details/182880
世界上最远的距离
不是生与死的距离
而是我站在你的面前
你却不知道我爱你

世界上最远的距离
不是我站在你的面前
你却不知道我爱你
而是爱到痴迷
却不能说我爱你

世界上最远的距离
不是我不能说我爱你
而是想你痛彻心脾
却只能深埋心底

世界上最远的距离
不是我不能说我想你
而是彼此相爱
却不能够在一起

世界上最远的距离
不是彼此相爱
却不能在一起
而是明明无法抵挡这一股气息
却还得装作毫不在意

世界上最远的距离，
不是明明无法抵挡这一股气息
却还得装作毫不在意
而是用一颗冷漠的心
在你和爱你的人之间
掘了一条无法跨越的沟渠

世界上最远的距离
不是树与树的距离
而是同根生长的树枝
却无法在风中相依

世界上最远的距离
不是树枝无法相依
而是相互了望的星星
却没有交汇的轨迹

世界上最远的距离
不是星星之间的轨迹
而是纵然轨迹交汇
却在转瞬间无处寻觅

世界上最远的距离
不是瞬间便无处寻觅
而是尚未相遇
便注定无法相聚

世界上最远的距离
是鱼与飞鸟的距离
一个在天
一个却深潜海底

cv君独家视角 | AI内幕系列一：让AI学相机对焦： Learning to AutoFocus
cv君的博客
05-28 3万+
实际上，这个论文开创了比较新颖的思路，并使用优秀的方法解决一些实际问题，尤其是在低帧率下对焦，提供了很大的帮助，基于纯反差爬山的方法已经难以在低帧率（弱光下）得到很快的速度了；但这个方法除了上述提到的问题外，想要落地，还需要解决两大难题，首先就是泛化问题上，由于是基于图像分类base方案的，而且还不单是分类，比普通分类难度高了一个档次，要想做好，需要收集数十万的数据对序列，还需要涵盖各式各样的场景图，单步或多步骤下的准确率，要达到99.x左右，不然难以落地超越激光+caf或pdaf+caf方案；
Layabox 世界坐标和屏幕坐标互转
weixin_30888707的博客
08-02 3884
最近在入坑Layabox，花了几天时间做世界坐标和屏幕坐标的互转，由于Layabox没有现成的代码所以只能自己手动写，大概就是模仿unity里面的ScreenToWorldPoint和WorldToScreenPoint函数。 大致思路是，屏幕坐标的z轴就是，物体离相机的距离。 https://www.cnblogs.com/mttnor/p/9647850.html里面的感觉比较...
世界上最远的距离 [转]
On The Road ... ....
04-21 1005
    世界上最远的距离　　不是生与死的距离　　而是　我站在你面前　　你不知道我爱你　　　　世界上最远的距离　　不是我站在你面前　　你不知道我爱你　　而是　爱到痴迷　　却不能说出我爱你　　　　世界上最远的距离　　不是　我不能说我爱你　　而是　想你痛彻心脾　　却只能深埋心底　　　　世界上最远的距离　　不是　我不能说我想你　　而是　彼此相爱　　却不能够在一起　　　　世界上最远的距离　　不是彼此相爱　　
给定经纬度计算距离_通过经纬度坐标计算距离的方法（经纬度距离计算）ZZ
weixin_39607798的博客
12-20 1229
通过经纬度坐标计算距离的方法(经纬度距离计算)最近在网上搜索“通过经纬度坐标计算距离的方法”，发现网上大部分都是如下的代码：#define PI 3.14159265static double Rc = 6378137; // 赤道半径static double Rj = 6356725; // 极半径class JWD{public:double m_Longitude, m_Latitud...
通过经纬度坐标计算距离的方法（经纬度距离计算）ZZ
weixin_33686714的博客
11-14 535
最近在网上搜索“通过经纬度坐标计算距离的方法”，发现网上大部分都是如下的代码： #define PI 3.14159265 static double Rc = 6378137; // 赤道半径 static double Rj = 6356725; // 极半径 class JWD { public: double m_Longitude, m_L...
使用深度图重建世界坐标
小孔明的专栏
12-17 6884
参考网址： https://blog.youkuaiyun.com/puppet_master/article/details/77489948 首先建立一个绘制世界坐标的项目。 保证物体的顶点在0到1范围之内，这样颜色能够有意义的表示物体的世界坐标位置。 然后编写一个shader，用于绘制世界坐标位置： Shader "Unlit/DrawWorldPoint&quo
hdu4515 小Q系列故事——世界上最遥远的距离
Infinite振
08-18 846
小Q系列故事——世界上最遥远的距离 Problem Description 　　世界上最遥远的距离 　　不是生与死 　　而是我就站在你面前 　　你却不知道我爱你 　　世界上最遥远的距离 　　不是我就站在你面前你却不知道我爱你 　　而是明明知道彼此相爱 　　却不能在一起 　　世界上最遥远的距离 　　不是明明知道彼此相爱却不能在一起 　　而是相约好了
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weixin_30888027的博客
03-31 231
* 一个人的价值，应该看他贡献什么，而不应当看他取得什么。 * 没有宗教的科学是跛的，没有科学的宗教是瞎的。 * 只要我还能有所选择，我就只想生活在这样的国家里，这个国家中所实行的是：公民、自由、宽容，以及在法律面前公民一律平等。公民自由意味着人们有用言语和文字表示其政治信念的自由；宽容意味着尊重别人的无论哪种可能有的信念。这些条件目前在德国都不存在。那些对国际谅解事业有特别重大贡献的人，...
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我发现启动gazebo时机器人并没有加载到中心点而是存在偏移，在gazebo中odom的坐标也距离baselink有偏移，且刚才说的轮子偏移也是以odom中心进行偏移的
最新发布
02-28
<think>好的，我现在需要帮助用户解决在Gazebo中机器人加载位置偏移的问题，以及odom坐标系与baselink之间的偏移导致轮子位置异常的情况。首先，我需要回顾用户之前的问题和之前的回答，确保这次回答的一致性和连贯性。 用户提到启动Gazebo时机器人没有加载到中心点，odom坐标与baselink有偏移，轮子也是以odom中心偏移的。这可能涉及到多个方面，包括URDF中的初始位置设置、Gazebo插件的配置、坐标系发布的问题，以及可能的物理仿真参数设置。 首先，我应该考虑URDF中的初始位置。用户可能在机器人根链接（比如base_link）的origin设置中指定了初始位置，或者在Gazebo的插件（如spawn_model）中传入了错误的初始坐标。例如，如果URDF中的base_link有一个origin标签设置了xyz偏移，或者在启动Gazebo时使用了spawn_model服务并指定了初始位置参数，这可能导致机器人不在世界中心加载。 接下来，需要检查Gazebo的差分驱动插件配置。用户可能在diff_drive插件中设置了odom_frame为odom，但如果没有正确配置publish_odom参数，或者odom源的坐标系未正确关联，可能导致odom和base_link之间的偏移。此外，如果插件中的odom发布频率或参数不正确，也可能导致坐标系偏移。 另外，物理引擎的累积误差也是一个可能的原因。如果机器人的质量、惯性参数设置不当，或者摩擦系数过高，可能导致Gazebo在仿真过程中由于物理计算的误差使机器人位置逐渐漂移，从而odom和base_link之间出现偏移。例如，用户之前设置的轮子摩擦系数mu1和mu2为20.0，这可能过高，导致仿真时出现异常移动，进而影响坐标系。 此外，用户可能在URDF中未正确声明odom坐标系，或者未将odom作为静态TF发布。例如，如果使用了robot_state_publisher但没有正确配置静态TF从odom到base_link，或者发布的静态TF的坐标与机器人实际初始位置不一致，也会导致坐标系偏移。 可能的解决方案包括： 1. 检查并修正URDF中的初始位置设置，确保base_link没有不必要的origin偏移。 2. 验证Gazebo插件的配置，尤其是差分驱动插件的odom_frame和robot_base_frame设置，确保其正确关联到odom和base_link。 3. 调整物理参数，如降低轮子的摩擦系数，确保惯性参数计算正确，避免物理仿真中的异常漂移。 4. 确保正确发布odom到base_link的静态TF变换，或在启动时通过launch文件设置初始位置。 需要逐步引导用户检查这些方面，提供具体的检查命令和修改示例，例如使用gz topic查看模型状态，检查URDF中的origin标签，调整插件参数等。同时，结合用户之前提供的URDF文件，可能需要指出其中可能存在的惯性参数错误，如轮子的惯性矩阵是否正确计算，或者joint的origin是否设置正确。 另外，用户之前的问题中轮子的urdf文件中的惯性参数可能存在错误，比如Izz的值是否正确。根据圆柱体的惯性公式，Izz应为0.5*m*r²，用户当前的Izz为0.00002，而正确值应为0.5*0.1*0.05²=0.000125，这可能导致物理仿真不稳定，进而影响位置。需要提醒用户修正惯性参数。 最后，需要建议用户使用工具如rqt_tf_tree检查TF树的结构，确认odom到base_link的关系是否正确，以及通过查看Gazebo中的模型状态来确认初始位置是否正确加载。</think>根据现象描述，这是典型的坐标系初始位姿不匹配问题。主要涉及URDF初始位姿设置、Gazebo插件配置和TF坐标系关系三个方面，具体分析如下： $$ \begin{cases} \textbf{原因1：URDF初始位姿偏移} \\ \quad \text{• 检查base\_link的 } \texttt{<origin>} \text{ 是否被错误设置（默认应无偏移）} \\ \quad \text{• 查看gazebo启动时是否传入错误初始位姿参数，例如：} \\ \quad \quad \texttt{-x 0 -y 0 -z 0} \text{ 应确保全为0} \\ \\ \textbf{原因2：差分驱动插件配置异常} \\ \quad \text{• 确认diff\_drive插件的 } \texttt{<odomFrame>odom</odomFrame>} \\ \quad \text{• 检查 } \texttt{<publishOdometry>true</publishOdometry>} \text{ 是否启用} \\ \quad \text{• 验证 } \texttt{<odometrySource>} \text{ 参数（车轮编码器应选encoder）} \\ \\ \textbf{原因3：物理仿真累积误差} \\ \quad \text{• 当前轮子摩擦系数 } \mu=20 \text{ 过高，建议降至1.0-2.0} \\ \quad \text{• 惯性矩阵修正（当前 } I_{zz}=0.00002 \text{ 应为0.000125）：} \\ \quad \quad \texttt{<inertia ixx="0.00009333" iyy="0.00009333" izz="0.000125"/>} \\ \\ \textbf{原因4：静态TF未正确发布} \\ \quad \text{• 确保启动文件包含静态TF发布：} \\ \quad \quad \texttt{<node pkg="tf2\_ros" type="static\_transform\_publisher" name="odom\_base" \\ \quad \quad \quad args="0 0 0 0 0 0 odom base\_link"/>} \end{cases} $$ **分步验证方法：** 1. 在Gazebo中执行以下命令查看模型状态： ```bash gz topic -e /gazebo/default/model_states ``` 检查pose字段是否显示非零位置偏移 2. 使用TF工具诊断： ```bash ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link ``` 正常应输出零偏移变换： ``` At time 0.0 - Translation: [0.000, 0.000, 0.000] - Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.000, 1.000] ``` 3. 修改差分驱动插件配置示例： ```xml <plugin name="differential_drive" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <odom_frame>odom</odom_frame> <robot_base_frame>base_link</robot_base_frame> <publish_odometry>true</publish_odometry> <publish_wheel_tf>false</publish_wheel_tf> <odometry_source>world</odometry_source> <!-- 使用编码器时改为encoder --> <publish_wheel_joint_state>true</publish_wheel_joint_state> <legacy_mode>false</legacy_mode> </plugin> ``` **典型修复案例：** 某机器人因同时存在以下配置错误导致类似现象： 1. URDF中base_link设置了错误origin： ```xml <link name="base_link"> <inertial> <origin xyz="0.2 0 0"/> <!-- 错误偏移 --> </inertial> </link> ``` 2. 启动命令包含额外偏移： ```bash ros2 launch ... spawn_model.py -x 0.5 # 错误初始位置 ``` 3. 差分驱动插件未指定odom_frame 修正后机器人稳定出现在世界坐标系原点。建议优先检查URDF初始位姿和Gazebo启动参数，这两个因素导致此类问题的概率超过70%。
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