一般使用xacro格式来编写,因为可以使用属性,或者说定义宏,代码编写起来更便捷;
编写过程中可以不断查看和调整模型:
1下载所需工具:sudo apt-get install ros-jazzy-urdf-tutorial
2打开:ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=/home/zl/arduinobot_ws/src/arduinobot_description/urdf/arduinobot.urdf.xacro
在rviz中可视化模型:
1命令robot_state_publisher将urdf模型发布出去,通用命令,通过修改传递参数来发布不同机器人模型:
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(xacro /home/zl/arduinobot_ws/src/arduinobot_description/urdf/arduinobot.urdf.xacro)"
2命令joint_state_publisher将关节状态发布出去并可视化界面调控:
ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui
3命令ros2 run rviz2 rviz2打开rviz并接收上述两个话题的消息,将机器人模型和关节TF可视化出来