urdf板块

一般使用xacro格式来编写，因为可以使用属性，或者说定义宏，代码编写起来更便捷；

编写过程中可以不断查看和调整模型：

1下载所需工具:sudo apt-get install ros-jazzy-urdf-tutorial

2打开：ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=/home/zl/arduinobot_ws/src/arduinobot_description/urdf/arduinobot.urdf.xacro

在rviz中可视化模型：

1命令robot_state_publisher将urdf模型发布出去，通用命令，通过修改传递参数来发布不同机器人模型：

ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(xacro /home/zl/arduinobot_ws/src/arduinobot_description/urdf/arduinobot.urdf.xacro)"

2命令joint_state_publisher将关节状态发布出去并可视化界面调控：

ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui

3命令ros2 run rviz2 rviz2打开rviz并接收上述两个话题的消息，将机器人模型和关节TF可视化出来