学习笔记055——SpringCloud之Nacos服务


创建父工程

Spring Cloud Alibaba 的环境在父工程中创建,微服务的各个组件作为子工程,继承父工程的环境。

1、创建 Spring Boot 工程,选择常用的 Lombok,Spring Cloud Alibaba 还没有完全集成到 Spring Boot Initialzr 中,我们需要手动添加。

Spring Boot —》Spring Cloud —》Spring Cloud Alibaba

pom.xml 中添加。

<dependencyManagement>
    <dependencies>
        <!-- Spring Cloud Hoxton -->
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.cloud</groupId>
            <artifactId>spring-cloud-dependencies</artifactId>
            <version>Hoxton.SR3</version>
            <type>pom</type>
            <scope>import</scope>
        </dependency>
        <!-- Spring Cloud Alibaba -->
        <dependency>
            <groupId>com.alibaba.cloud</groupId>
            <artifactId>spring-cloud-alibaba-dependencies</artifactId>
            <version>2.2.1.RELEASE</version>
            <type>pom</type>
            <scope>import</scope>
        </dependency>
    </dependencies>
</dependencyManagement>

1、Nacos 服务注册

服务注册,这里我们使用 Nacos 的服务注册,下载对应版本的 Nacos:https://github.com/alibaba/nacos/releases

解压,启动服务。

Nacos 搭建成功,接下来注册服务。

在父工程路径下创建子工程,让子工程继承父工程的环境依赖,pom.xml 中添加 nacos 发现组件。

<dependency>
    <groupId>com.alibaba.cloud</groupId>
    <artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery</artifactId>
</dependency>

application.yml 中配置

spring:
  cloud:
    nacos:
      discovery:
        # 指定nacos server地址
        server-addr: localhost:8848
  application:
    name: my-nacos

2、Nacos 服务发现与调用

创建 consumer 工程,从 nacos 中发现服务,进行调用。

pom.xml 添加 discovery,完成服务发现。

<dependency>
    <groupId>com.alibaba.cloud</groupId>
    <artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery</artifactId>
</dependency>

通过 discoveryClient 发现注册到 nacos 中的 provider 服务。

package coms.htl.controller;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.cloud.client.ServiceInstance;
import org.springframework.cloud.client.discovery.DiscoveryClient;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;

import java.util.List;

@RestController
public class ConsumerController {

    @Autowired
    private DiscoveryClient discoveryClient;

    @GetMapping("/instances")
    public List<ServiceInstance> instances(){
        List<ServiceInstance> provider = discoveryClient.getInstances("provider");
        return provider;
    }

}

RestTemplate 首先需要注入 IoC 。

@Configuration
public class ConsumerConfig {

    @Bean
    public RestTemplate restTemplate(){
        return new RestTemplate();
    }

}

首先通过 discoveryClient 发现 provider 服务实例,获取其 uri 即可,拼接 url,通过 resttemplate 调用,随机返回。

package coms.htl.controller;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.cloud.client.ServiceInstance;
import org.springframework.cloud.client.discovery.DiscoveryClient;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;
import org.springframework.web.client.RestTemplate;

import java.util.List;
import java.util.concurrent.ThreadLocalRandom;

@RestController
public class ConsumerController {

    @Autowired
    private DiscoveryClient discoveryClient;
    @Autowired
    private RestTemplate restTemplate;

    @GetMapping("/index")
    public String index(){
        List<ServiceInstance> provider = discoveryClient.getInstances("provider");
        int index = ThreadLocalRandom.current().nextInt(provider.size());
        String url = provider.get(index).getUri()+"/index";
        return "consumer随机远程调用provier:"+this.restTemplate.getForObject(url, String.class);
    }

}
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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