67、工业机器人运动学参数识别与补偿

工业机器人运动学参数识别与补偿

1. 引言

近年来，由于操作灵活、机动性强等优点，6自由度串联机器人在工业领域的应用日益广泛。一般来说，工业机器人能够满足高重复性的要求，但由于其特殊结构不可避免地会产生误差，导致其绝对定位精度普遍较差且波动较大，制造商也很少给出绝对精度指标。随着任务要求的进一步提高，机器人的绝对定位精度在焊接、装配、测量等许多工业应用中具有至关重要的意义。传统的工业机器人在线示教编程方法已无法满足生产需求，因此，对工业机器人进行运动学标定以提高其绝对定位精度成为了机器人领域的一个重要研究方向。

运动学标定是指对机器人运动学参数误差进行识别和补偿的过程。近年来，基于模型的串联机器人运动学标定技术受到了广泛关注。以下是一些相关研究案例：
| 机器人型号 | 测量仪器 | 标定前平均/最大定位误差 | 标定后平均/最大定位误差 |
| — | — | — | — |
| ABB IRB 2000 | ROMER测量仪 | 约1.25mm/2.20mm | 0.30mm/1.40mm |
| Motoman P - 8 | SMX激光跟踪仪 | - | 均方根误差从3.595mm降至2.524mm |
| Mitsubishi PA10 - 6CE | - | 1.80mm/2.45mm | 0.33mm/0.71mm |
| Motoman UP20 | 激光跟踪仪系统（LTD 500） | - | 末端执行器定位误差低于0.3 - 0.4mm |
| ABB IRB 1600 | - | 0.968mm/2.158mm | 0.364mm/0.696mm |

总体而言，基于模型的机器人运动学标定过