63、转台与干线客机系统技术研究

转台与干线客机系统技术研究

转台双电机间隙消除与控制技术

模糊PID参数调整策略

在转台控制中，根据偏差|E|的不同阶段，对模糊PID控制器的参数（KP、KI、KD）进行调整，以实现更好的控制效果，具体策略如下：
- 当偏差|E|较大时，采用较小的KI，防止出现大的超调。
- 当偏差|E|处于中间阶段，采用较小的KP防止超调，适当增大KI值，同时减小KD值。
- 当偏差|E|较小时，增大KP和KI值，使系统偏差|E|快速收敛到一定范围，为避免在位置设定值附近出现振荡，增大KD值。

对应的模糊控制策略表如下：
| E \ P/I | NB | NM | NS | Z | PS | PM | PB |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| NB | PB/NB/PS | PB/NB/NS | PM/NM/NB | PM/NM/NB | PS/NS/NB | Z/Z/NM | Z/Z/PS |
| NM | PB/NB/PS | PB/NM/NS | PM/NM/NB | PS/NS/NM | PS/NS/NM | Z/Z/NS | NS/Z/Z |
| NS | PM/NB/Z | PM/NM/NS | PS/NS/NM | PS/NS/NM | Z/Z//NM | NS/PS/NS | NS/PS/Z |
| Z | PM/NM/Z | PM/NM/NS |