53、电力电子与机器人运动学校准技术研究

电力电子与机器人运动学校准技术研究

改进的全桥 LLC 逆变器混合控制策略

在电力电子领域，全桥 LLC 逆变器的控制策略一直是研究的重点。一种改进的混合控制策略被提出，此策略具有诸多优势。

首先，通过该改进策略，LLC 逆变器能够实现开关的零电压开通（ZVS - ON）以及整流二极管的零电流关断（ZCS - OFF）。这意味着在逆变器的工作过程中，开关损耗和二极管的反向恢复损耗能够得到有效降低，从而提高了逆变器的效率和可靠性。

其次，当转换器输入电压在较宽范围内变化时，转换器的工作频率可以低于设定值。这一特性使得逆变器在不同输入电压条件下都能稳定工作，增强了其对输入电压变化的适应性。

再者，该策略具有两种工作模式，能够使 LLC 转换器在不同负载条件下稳定运行。可变频率模式和固定频率模式可以根据实际负载情况进行切换，确保转换器在各种负载下都能保持良好的性能。

为了验证该改进混合控制策略的有效性，进行了仿真实验。从仿真结果的输出电压和输出电流曲线可以看出，在转换器功率水平从满载变为半载的过程中，无论是可变频率模式还是固定频率模式，输出电压和输出电流都能保持相对稳定，说明该策略在负载变化时具有良好的动态响应能力。

超声工业机器人运动学校准方法

在工业生产中，工业机器人的应用越来越广泛，尤其是在超声无损检测系统中，六自由度的关节机器人被用于检测形状复杂的工件。然而，离线示教方法虽然能实现复杂运动，但对机器人的绝对定位精度要求较高。由于制造误差、装配误差和传动误差等因素，实际轨迹与指令轨迹之间往往存在偏差，因此需要对机器人的运动学参数进行校准。

系统建模