2020-12-23

matlab stereo camera calibrator 标定工具箱（APP）

准备工作

• 准备棋盘格图案

不能是正方形，一侧必须包含偶数个正方形，另一侧必须包含奇数个正方形。因此，图案在一侧包含两个黑角，在相对侧包含两个白角。此条件使应用程序可以确定图案的方向。

可以在matlab命令行窗口输入open checkerboardPattern.pdf将自带的棋盘格打印出来，我也把这个标准棋盘格放在这里链接：https://pan.baidu.com/s/1AH83nMbTh4a8YmG3_jx3PQ
提取码：juyp

打印出来后，将棋盘格打印输出附着在平坦的表面上。表面上的瑕疵会影响校准的准确性。量一下小正方形的边长

• 准备相机

不能使用自动变焦的相机，要使用固定焦距的相机

• 拍摄图片

拍摄10-20张图像，使用未压缩的图像，如PNG格式
重点！！！拍摄要求：
1.捕获图案的图像的距离大约等于从相机到目标物体的距离 。例如，如果您打算从2米的距离测量物体，请将棋盘格图像保持在距相机约2米的位置。
2.将棋盘格相对于相机平面的角度小于45度。

3.不要修改图像（例如，不要裁剪图像）。
4.请勿使用自动对焦或更改图像之间的缩放设置。
5.在相对于相机的不同方向上捕获 棋盘图案的图像。
6.捕获该图案的各种图像，以便您已占据尽可能多的图像帧。镜头变形从图像中心开始放射状增加，有时在整个图像帧上不均匀。要捕获此镜头失真，图案必须出现在靠近捕获图像边缘的位置。

7.确保每个立体声对的两个图像中的棋盘图案都完全可见。

8.使每个图像对的图案保持静止。该对中的图像1和图像2之间的任何图案运动都会对校准产生负面影响。
9.通过将两个摄像头隔开约55毫米来创建立体显示或立体图。该距离代表人眼之间的平均距离。
10.为了在更长的距离上获得更高的重建精度，请将相机分开放置。
以上要求非常重要！！！严重影响标定精度
加载图像
注意输入的小棋盘格的边长单位是毫米
radial distortion 径向畸变，通过从“选项”部分选择相应的单选按钮，可以指定2或3个径向失真系数。当光线在镜头边缘附近比在其光学中心处弯曲得更多时，就会发生径向变形。镜头越小，失真越大。

skew是偏移，选中计算偏斜 复选框时，校准器会估计图像轴偏斜。某些相机传感器的瑕疵会导致图像的x和y轴不垂直。您可以使用偏斜参数对该缺陷建模。如果未选中此复选框，则假定图像轴是垂直的，大多数现代相机就是这种情况。
tangentlal distortion是切向畸变，当镜头和像平面不平行时，会发生切向畸变。切向失真系数为这种类型的失真建模。

手动删除图像来提高校准精度，再次校准

校准结果的3种评估方法

1. 检查重投影错误

重投影误差是检测点和重投影点之间的距离（以像素为单位）。该立体相机校准软件，即可通过投影来自世界坐标，由棋盘定义为图像坐标方格点计算再投影误差。然后，该应用程序将重新投影的点与相应的检测点进行比较。通常，小于1个像素的平均重投影误差是可以接受的。

所述立体声校准应用显示器，以像素为单位，重投影误差为条形图。该图可帮助您确定哪些图像会对校准产生不利影响。选择条形图条目，然后从“数据浏览器”窗格的图像列表中删除图像。
重投影误差条形图条形图显示每个图像的平均重投影误差以及总体平均误差。条形标签对应于图像ID。高亮显示的条对应于所选的图像对。

2.检查外部参数可视化

3-D外在参数图提供了以相机为中心的图案视图和以相机为中心的图案视图。该照相机-centric视图是有益的，如果照相机是静止的，当图像被捕获。如果图案是固定的，则以图案为中心的视图将很有帮助。您可以单击光标并按住带有旋转图标的鼠标按钮来旋转图形。单击一个棋盘（或相机）将其选中。可视化中突出显示的数据对应于列表中的选定图像。检查图案和相机的相对位置确定它们是否符合您的期望。例如，出现在摄像机后面的图案表示校准错误。

3.显示整流图像

要查看立体整流的效果，请在“校准”选项卡的“视图”部分中单击“显示整流的 ”。如果校准准确，则图像将变得不失真且行对齐。

即使重新投影误差很低，检查校正后的图像也很重要。例如，如果图案仅覆盖图像的一小部分，则即使校准导致很少的重新投影误差，失真估计也可能是不正确的。
下图显示了针对单个相机校准的此类错误估计的示例 。

将参数导出到工作区
原文链接 https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/stereo-camera-calibrator-app.html?searchHighlight=stereo%20camera%20%20calibrator&s_tid=srchtitle