RTAI的用户空间编程（五）——注意事项

1. 所谓的LXRT实即Linux Real Time module，不存在LXRT scheduler
   所谓的LXRT实即Linux Real Time module，不存在LXRT scheduler。RTAI下只有3种调度器,UP,SMP和MUP。LXRT的存在使得RTAI所有的调度函数都能在Linux进程中直接调用。这样一来，RTAI的实时服务就具备了所谓的“完全对称”——在RTAI域和LINUX域中的使用几乎完全一样。也就是说，用户可以在LINUX和LINUX间，RTAI和LINUX间共用内存，发送消息，调用semaphore或时间相关服务，当然，在RTAI和RTAI之间更不是问题。（源自DIAPM RTAI - Beginner’s Guide，https://www.rtai.org/index.php?module=documents&JAS_DocumentManager_op=downloadFile&JAS_File_id=32）
2. LXRT下的硬实时相对于内核态下而言仍有若干微秒的差别
   LXRT下的hard real time还是与内核态任务的执行有着本质区别的。RTAI通过其RTAI_PROTO为用户态下进程提供调用内核API的捷径，并由RTAI自身的调度器保证了RTAI任务对中断的优先权。处于中断处理链条终端的LINUX因此不能破坏RTAI任务的实时性能。但无论如何,context switch是需要时间的。在RTAI域内用户态和内核态的切换也免不了牺牲一定的时间开销。RTAI相关的文档指出LXRT下的硬实时相对于内核态下而言仍有若干微秒的差别。笔者也在试验中发现，前者实时性能与后者相比相差约有十几微秒，有时甚至更多。对于一些要求苛刻的实时任务而言，LXRT下的时延（或者还有实时误差？）是无法接受的。