cj_lsk的博客

TCP 简介TCP 协议（Transmission Control Protocol）全称是传输控制协议是一种面向连接的、可靠的、 基于字节流的传输层通信协议。TCP 通信必须先建立 TCP 连接，通信端分为客户端和服务端。服务端通过监听某个端口来监听是否有客户端连接到来，如果有连接到来，则建立新的 socket 连接；客户端通过 ip 和 port 连接服务端，当成功建立连接之后，就可进行数据的收发了。

Qt 网络模块为我们提供了编写TCP/IP客户端和服务器的类。它提供了较低级别的类，例如代表低级网络概念的 QTcpSocket，QTcpServer 和 QUdpSocket，以及诸如 QNetworkRequest， QNetworkReply 和 QNetworkAccessManager 之类的高级类来执行使用通用协议的网络操作。它 还提供了诸如QNetworkConfiguration，QNetworkConfigurationManager和QNetworkSession等类， 实现承载管理。

本文记录了笔者参与的一个工业机器人双机协作项目（细节不表），项目中考虑数据传输的稳定性、安全性等，使用TCP/IP通讯，上位机软件使用C++/Qt开发（基于WINDOWS环境下），传输指令数据控制下位机工业机器人，同时反馈下位机信号用于整体装配节拍规划。本文收录于网络编程专栏，因此本文仅记录网络通讯部分代码并解析，本文也是对本专栏所学知识的总结和验证，由于该项目基于WINDOWS环境，与Linux环境下Socket编程会有所不同。话不多说，先贴上代码。主要实现通讯功能的是和两个成员函数，其作用分别是。

学习socket编程时，将服务器程序运行在开发板上，将客户端应用程序运行在 虚拟机Ubuntu16.04 系统，服务器可以正常开启，但客户端连接时， 报错“connect error: No route to host”用路由器的lan口将电脑与开发板网口连在一起，ping通后，再将IP地址改正确。（有线连接直接使用桥接模式并修改IP在同一网段）。但实测不能解决我的问题，遂继续排查。使用iptables关闭server端的防火墙。server端的防火墙设置了过滤规则 ”

到此，socket编程的内容就告一段落，内容讲得非常浅，目的其实并不是让大家学会网络编程，旨在以引导大家入门为主，让大家对 socket 网络编程有一个基本的了解和认识。望诸君常学常新、学思践悟。

服务器调用 listen()函数之后，就会进入到监听状态，等待客户端的连接请求，使用 accept()函数获取客户端的连接请求并建立连接。为了能够正常让客户端能正常连接到服务器，服务器必须遵循以下处理流程：①、调用 socket()函数打开套接字；②、调用 bind()函数将套接字与一个端口号以及 IP 地址进行绑定；③、调用 listen()函数让服务器进程进入监听状态，监听客户端的连接请求；④、调用 accept()函数处理到来的连接请求。

套接字（socket）是 Linux 下的一种进程间通信机制（socket IPC），在前面的内容中已经给大家提到过， 使用 socket IPC 可以使得在不同主机上的应用程序之间进行通信（网络通信），当然也可以是同一台主机上的不同应用程序。socket IPC 通常使用客户端服务器这种模式完成通信，多个客户端可以同时连接到服务器中，与服务器之间完成数据交互。内核向应用层提供了 socket 接口，对于应用程序开发人员来说，我们只需要调用 socket 接口开发自己的应用程序即可！

客户端收到确认后，检查 ack 是否为 J+1，ACK 是否为 1，如果正确则将标志位 ACK 置为 1，ack=K+1， 并将该数据包发送给服务器端，服务器端检查 ack 是否为 K+1，ACK 是否为 1，如果正确则连接建立成功， 客户端和服务器端进入 ESTABLISHED 状态，完成三次握手，随后客户端与服务器端之间可以开始传输数据了。经过三次的互相确认，大家就会认为对方对听的到自己说话，才开始接下来的沟通交流，否则，如果不进行确认，那么你在说话的时候，对方不一定能听到你的声音。

首先给大家说明的是，TCP/IP 协议它其实是一个协议族，包含了众多的协议，譬如应用层协议 HTTP、 FTP、MQTT…以及传输层协议 TCP、UDP 等这些都属于 TCP/IP 协议。所以，我们一般说 TCP/IP 协议，它不是指某一个具体的网络协议，而是一个协议族。网络通信当中涉及到的网络协议实在太多了，对于应用开发来说，可能使用更多的是应用层协议，譬如 HTTP、FTP、SMTP 等。

以上就给大家介绍了这 5 类 IP 地址，其中在 A、B、C 三类地址中，各保留了一个区域作为私有地址：A 类地址：10.0.0.0～10.255.255.255B 类地址：172.16.0.0～172.31.255.255C 类地址：192.168.0.0～192.168.255.255A 类地址的第一组数字为 1～126。B 类地址的第一组数字为 128～191。C 类地址的第一组数字为 192～223。

网络通信本质上是一种进程间通信，是位于网络中不同主机上的进程之间的通信，属于 IPC 的一种， 通常称为 socket IPC，如图中所示。所以网络通信是为了解决在网络环境中，不同主机上的应用程序之间的通信问题。硬件层：网卡设备，收发网络数据驱动层：网卡驱动（Linux 内核网卡驱动代码）应用层：上层应用程序（调用 socket 接口或更高级别接口实现网络相关应用程序）在硬件上，两台主机都提供了网卡设备，也就满足了进行网络通信最基本的要求，网卡设备是实现网络数据收发的硬件基础。