HTML颜色参考http://www.admin5.com/html/html_tutorials/050_html_color_ref.html

本文介绍了HTML中颜色的两种表示方法:颜色名称及16进制RGB值,并详细列举了16种标准颜色名称及216种Web安全颜色的具体值。
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在HTML里,颜色有两种表示方式。一种是用颜色名称表示,比如blue表示蓝色。另外一种是用16进制的数值表示RGB的颜色值。RGB是 Red,Green,Blue意思,RGB每个原色的最小值是0,最大值是255,如果换算成16进制表示,就是(#00),(#FF)。比如白色的 RGB(255,255,255),就用#FFFFFF表示;还有黑色的RGB(0,0,0),就用#000000表示。

注:在W3C制定的HTML 4.0标准中,只有16种颜色可以用颜色名称表示(aqua, black, blue, fuchsia, gray, green, lime, maroon, navy, olive, purple, red, silver, teal, white, and yellow),其它的颜色都要用16进制RGB颜色值表示。

当然,现在的浏览器支持更多的颜色名称。不过为保险起见,建议你还是采用16进制RGB颜色值来表示颜色。并且在值前加上#这个符号。

为了方便大家找到合适的颜色,我们在这里列了一些颜色说明,以供大家参考,不妨作为一种速查工具。
Web安全颜色

以前,很多电脑显示器最多支持256色,因此出现了216种Web安全颜色,以保证网页的颜色能够正确显示。

那为什么不是256种Web安全颜色呢?因为Microsoft和Mac操作系统有40种不同的系统保留颜色。

以下就是216种Web安全颜色:
#000000 #000033 #000066 #000099 #0000CC #0000FF
#003300 #003333 #003366 #003399 #0033CC #0033FF
#006600 #006633 #006666 #006699 #0066CC #0066FF
#009900 #009933 #009966 #009999 #0099CC #0099FF
#00CC00 #00CC33 #00CC66 #00CC99 #00CCCC #00CCFF
#00FF00 #00FF33 #00FF66 #00FF99 #00FFCC #00FFFF
#330000 #330033 #330066 #330099 #3300CC #3300FF
#333300 #333333 #333366 #333399 #3333CC #3333FF
#336600 #336633 #336666 #336699 #3366CC #3366FF
#339900 #339933 #339966 #339999 #3399CC #3399FF
#33CC00 #33CC33 #33CC66 #33CC99 #33CCCC #33CCFF
#33FF00 #33FF33 #33FF66 #33FF99 #33FFCC #33FFFF
#660000 #660033 #660066 #660099 #6600CC #6600FF
#663300 #663333 #663366 #663399 #6633CC #6633FF
#666600 #666633 #666666 #666699 #6666CC #6666FF
#669900 #669933 #669966 #669999 #6699CC #6699FF
#66CC00 #66CC33 #66CC66 #66CC99 #66CCCC #66CCFF
#66FF00 #66FF33 #66FF66 #66FF99 #66FFCC #66FFFF
#990000 #990033 #990066 #990099 #9900CC #9900FF
#993300 #993333 #993366 #993399 #9933CC #9933FF
#996600 #996633 #996666 #996699 #9966CC #9966FF
#999900 #999933 #999966 #999999 #9999CC #9999FF
#99CC00 #99CC33 #99CC66 #99CC99 #99CCCC #99CCFF
#99FF00 #99FF33 #99FF66 #99FF99 #99FFCC #99FFFF
#CC0000 #CC0033 #CC0066 #CC0099 #CC00CC #CC00FF
#CC3300 #CC3333 #CC3366 #CC3399 #CC33CC #CC33FF
#CC6600 #CC6633 #CC6666 #CC6699 #CC66CC #CC66FF
#CC9900 #CC9933 #CC9966 #CC9999 #CC99CC #CC99FF
#CCCC00 #CCCC33 #CCCC66 #CCCC99 #CCCCCC #CCCCFF
#CCFF00 #CCFF33 #CCFF66 #CCFF99 #CCFFCC #CCFFFF
#FF0000 #FF0033 #FF0066 #FF0099 #FF00CC #FF00FF
#FF3300 #FF3333 #FF3366 #FF3399 #FF33CC #FF33FF
#FF6600 #FF6633 #FF6666 #FF6699 #FF66CC #FF66FF
#FF9900 #FF9933 #FF9966 #FF9999 #FF99CC #FF99FF
#FFCC00 #FFCC33 #FFCC66 #FFCC99 #FFCCCC #FFCCFF
#FFFF00 #FFFF33 #FFFF66 #FFFF99 #FFFFCC #FFFFFF
微软支持的颜色名称

下面是微软IE4.0以上都支持的颜色名称:
aliceblue
(#F0F8FF) antiquewhite
(#FAEBD7) aqua
(#00FFFF) aquamarine
(#7FFFD4)
azure
(#F0FFFF) beige
(#F5F5DC) bisque
(#FFE4C4) black
(#000000)
blanchedalmond
(#FFEBCD) blue
(#0000FF) blueviolet
(#8A2BE2) brown
(#A52A2A)
burlywood
(#DEB887) cadetblue
(#5F9EA0) chartreuse
(#7FFF00) chocolate
(#D2691E)
coral
(#FF7F50) cornflowerblue
(#6495ED) cornsilk
(#FFF8DC) crimson
(#DC143C)
cyan
(#00FFFF) darkblue
(#00008B) darkcyan
(#008B8B) darkgoldenrod
(#B8860B)
darkgray
(#A9A9A9) darkgreen
(#006400) darkkhaki
(#BDB76B) darkmagenta
(#8B008B)
darkolivegreen
(#556B2F) darkorange
(#FF8C00) darkorchid
(#9932CC) darkred
(#8B0000)
darksalmon
(#E9967A) darkseagreen
(#8FBC8B) darkslateblue
(#483D8B) darkslategray
(#2F4F4F)
darkturquoise
(#00CED1) darkviolet
(#9400D3) deeppink
(#FF1493) deepskyblue
(#00BFFF)
dimgray
(#696969) dodgerblue
(#1E90FF) firebrick
(#B22222) floralwhite
(#FFFAF0)
forestgreen
(#228B22) fuchsia
(#FF00FF) gainsboro
(#DCDCDC) ghostwhite
(#F8F8FF)
gold
(#FFD700) goldenrod
(#DAA520) gray
(#808080) green
(#008000)
greenyellow
(#ADFF2F) honeydew
(#F0FFF0) hotpink
(#FF69B4) indianred
(#CD5C5C)
indigo
(#4B0082) ivory
(#FFFFF0) khaki
(#F0E68C) lavender
(#E6E6FA)
lavenderblush
(#FFF0F5) lawngreen
(#7CFC00) lemonchiffon
(#FFFACD) lightblue
(#ADD8E6)
lightcoral
(#F08080) lightcyan
(#E0FFFF) lightgoldenrodyellow
(#FAFAD2) lightgreen
(#90EE90)
lightgrey
(#D3D3D3) lightpink
(#FFB6C1) lightsalmon
(#FFA07A) lightseagreen
(#20B2AA)
lightskyblue
(#87CEFA) lightslategray
(#778899) lightsteelblue
(#B0C4DE) lightyellow
(#FFFFE0)
lime
(#00FF00) limegreen
(#32CD32) linen
(#FAF0E6) magenta
(#FF00FF)
maroon
(#800000) mediumaquamarine
(#66CDAA) mediumblue
(#0000CD) mediumorchid
(#BA55D3)
mediumpurple
(#9370DB) mediumseagreen
(#3CB371) mediumslateblue
(#7B68EE) mediumspringgreen
(#00FA9A)
mediumturquoise
(#48D1CC) mediumvioletred
(#C71585) midnightblue
(#191970) mintcream
(#F5FFFA)
mistyrose
(#FFE4E1) moccasin
(#FFE4B5) navajowhite
(#FFDEAD) navy
(#000080)
oldlace
(#FDF5E6) olive
(#808000) olivedrab
(#6B8E23) orange
(#FFA500)
orangered
(#FF4500) orchid
(#DA70D6) palegoldenrod
(#EEE8AA) palegreen
(#98FB98)
paleturquoise
(#AFEEEE) palevioletred
(#DB7093) papayawhip
(#FFEFD5) peachpuff
(#FFDAB9)
peru
(#CD853F) pink
(#FFC0CB) plum
(#DDA0DD) powderblue
(#B0E0E6)
purple
(#800080) red
(#FF0000) rosybrown
(#BC8F8F) royalblue
(#4169E1)
saddlebrown
(#8B4513) salmon
(#FA8072) sandybrown
(#F4A460) seagreen
(#2E8B57)
seashell
(#FFF5EE) sienna
(#A0522D) silver
(#C0C0C0) skyblue
(#87CEEB)
slateblue
(#6A5ACD) slategray
(#708090) snow
(#FFFAFA) springgreen
(#00FF7F)
steelblue
(#4682B4) tan
(#D2B48C) teal
(#008080) thistle
(#D8BFD8)
tomato
(#FF6347) turquoise
(#40E0D0) violet
(#EE82EE) wheat
(#F5DEB3)
white
(#FFFFFF) whitesmoke
(#F5F5F5) yellow
(#FFFF00) yellowgreen
(#9ACD32)

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<think>我们正在处理一个关于rtabmap_ros在机器人上配置的请求。用户要求查看"SetupOnYourRobot"的教程或配置指南。根据提供的引用,我们可以整合相关信息。 步骤: 1. 安装依赖:根据引用[2],需要安装rtabmap和rtabmap_ros的ROS包,但注意用户可能已经安装或需要特定版本。同时,确保其他依赖如OpenCV(可能需要contrib模块)、g2o、GTSAM、libpointmatcher和ceres已正确安装。 2. 编译:根据引用[1],从GitHub克隆rtabmap_ros到catkin工作空间,然后使用catkin_make编译。但注意编译可能出现的错误(如引用[3]中的错误),需要根据错误信息调整。 3. 配置:引用[4]给出了一个使用Kinect2进行建图的示例启动命令,这可以作为一个配置参考。 由于用户需要的是在机器人上的配置教程,我们将重点放在如何将rtabmap_ros与机器人的传感器(如摄像头、激光雷达)和TF树集成上。 根据rtabmap_ros官方文档(未直接提供,但根据经验),通常的配置步骤包括: - 确保机器人的传感器数据(如RGB-D图像、激光扫描、IMU等)正确发布。 - 配置TF树,使得传感器坐标系到机器人基座标系的转换正确。 - 启动rtabmap_ros节点,并订阅相应的传感器话题。 我们将根据引用[4]中的示例,给出一个通用的配置指南。 注意:由于引用中提供的具体命令可能因环境而异,我们给出一个通用框架。 回答结构: 1. 安装和编译 2. 配置TF树 3. 配置传感器话题 4. 启动rtabmap_ros 5. 示例(以Kinect2为例) 同时,生成相关问题。</think>### rtabmap_ros 机器人配置指南 根据官方文档和社区实践,在机器人上配置 rtabmap_ros 需完成以下关键步骤: 1. **环境安装与编译** - 安装核心依赖: ```bash sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros ``` - 编译工作空间: ```bash cd ~/catkin_ws git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros catkin_make ``` 若编译报错(如 `laserScanMaxRange` 类型冲突),需检查传感器数据格式兼容性[^3]。 2. **TF 树配置** - 确保机器人各部件(底盘、传感器)的坐标系正确关联: ```xml <!-- 示例:Kinect 与机器人底盘坐标变换 --> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="kinect_tf" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 base_link kinect2_rgb_optical_frame 100"/> ``` 通过 `rosrun tf view_frames` 验证 TF 树结构[^4]。 3. **传感器话题映射** 在启动文件中重映射话题以匹配传感器输出: ```xml <launch> <node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap"> <remap from="rgb/image" to="/kinect2/hd/image_color_rect"/> <remap from="depth/image" to="/kinect2/hd/image_depth_rect"/> <remap from="camera_info" to="/kinect2/hd/camera_info"/> </node> </launch> ``` 支持 RGB-D 相机、激光雷达(LaserScan)和 IMU 数据融合[^4]。 4. **建图参数优化** - 启动时清空历史数据:`rtabmap_args:="--delete_db_on_start"` - 关键参数调整: - `Rtabmap/DetectionRate=3`(处理频率) - `Mem/STMSize=30`(短期记忆容量) - `Kp/MaxFeatures=400`(特征点数量) 5. **验证与调试** ```bash roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=false rviz -d $(rospack find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd_gui.rviz ``` 使用 `rtabmap-databaseViewer` 分析地图一致性[^1]。 > **重要提示**:若使用 OpenCV 非免费模块(如 SIFT),需自行编译 OpenCV+contrib 并链接到 rtabmap[^2]。
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