精彩习语汇总(31)

1.blue in the face 面红耳赤

例句:
 
He argued with the boss until he was blue in the face.

他和老板争得面红耳赤。

 

2.Take your time. 慢慢来。

例句:

A: What can I do for you, sir?

B: No, thanks. I'm just browsing.

A: That's all right. Take your time and look around, please.

A:您要些什么,先生?

B:不,谢谢。我只是随便看看。

A:没关系。请慢慢看吧。
 
3.under one's thumb 在某人的控制下

例句:

He is always under his wife's thumb.

他总是受他妻子控制。

 

4.for a song 极为廉价

例句:

He bought the house for a song and sold it a few years later at a good profit.

他以极低的价格购入此房,几年后又以高价卖出。

 

5.paddle one's own canoe 自力更生;自食其力

例句:

He's eighteen now and I believe he can paddle his own canoe.

他已经十八岁了,所以我相信他完全可以自食其力了。

 

6.You should take advantage of it. 你该好好利用这个机会。 

例句:

A: It looks like it's going to be clear after the heavy rain.

B: You bet. You should take advantage of it and take a walk outside for some fresh air.

A: Not a bad idea.

A:看来,大雨过后天要放晴了。

B:是呀。你该利用这个机会到外面散散步,呼吸呼吸新空气。

A:好主意。

 

7.break off 折断;断绝

例句:

They broke off their engagement.

他们解除了婚约。

 

8.blunder upon… 偶然碰上……

例句:

Yesterday I blundered upon an old friend I hadn't seen for several years.

昨天我偶然碰上了一个几年没见面的老朋友。

 

9.in full 全部的;完整的

例句:

We shall reproduce this handbook in full.

我们将把这本手册完整地复制一份。

 

10.knock off 迅速办理,匆匆写出

例句:

He says he can knock off a sonnet on any occasion.

他说他能在任何场合马上写出一首十四行诗。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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