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内容概要:本文介绍了第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中,江苏大学创意组麒麟队设计的水陆两栖避障智能车。该智能车能够在陆地和水中完成一系列特技动作,如跨越悬崖、弯道飘移、涉水行驶等。文章详细阐述了智能车的整体设计思路、硬件设计(包括主控芯片、摄像头、防水设计等)、软件设计(包括图像处理、速度控制算法等)以及系统调试过程。通过Ov7725数字摄像头检测赛道信息,使用K60的DMA模块采集图像,采用动态阈值算法对图像进行二值化,提取黑色引导线,用于赛道识别;使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度,实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定,使用了自主编写的Labview上位机、蓝牙模块等调试工具,进行了大量硬件与软件测试。 适合人群:具备一定电子工程和编程基础,对智能车设计、机器视觉、自动控制等领域感兴趣的大学生及研究人员。 使用场景及目标:①了解智能车的硬件设计和软件算法,特别是图像处理和PID控制的应用;②学习如何设计和实现水陆两栖智能车的特技表演功能,如跨越悬崖、弯道飘移、涉水行驶等;③掌握智能车在复杂环境下的避障和定位技术。 其他说明:本文不仅提供了智能车设计的详细技术方案,还分享了设计过程中的心得体会和遇到的问题。文中提到的不足之处如定位精度、飘移效果、双车交汇等,为后续改进提供了方向。此外,文章还展望了未来可能的改进措施,如实现海陆空三用车的设计,进一步提升智能车的性能和观赏性。
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