智能车扫线——斑马线识别

对斑马线的识别分为3补： 1.计算斑马线黑色色块的宽度。

                                          2.计算一行中斑马线黑色色块的个数。

                                          3.计算一共有几行的斑马线。

 

 步骤：如果黑色色块的宽度为4~8，则认为这一个色块有效，色块个数+1.色块宽度计算方法：从左向右扫描到第一个黑色边缘从此点开始计数，向左扫描第一个白色点并记录，最后用黑色点坐标减去百色点坐标就得到黑色块的宽度了。

接下来重复步骤扫描其他色块，每扫描到一个我们认为有效的色块（即黑色色块的宽度为4~8），色块个数加一，直到把这一行的色块个数都扫完，再去扫上一行。如果有大于等于4行的满足个数的黑色块，则认为找到了斑马线。

接下来上代码：

//判断斑马线函数
void banmaxian(int start_point, int end_point)
{
        //变量标志位
        int banmaxian_kuandu;//斑马线宽度
        int banmaxian_hangshu;//斑马线行数