激光SLAM框架--A-LOAM框架

一、运行框架

1. A-LOAM框架

github下载源码：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM

参考博客：

(1) LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园 

(2) 二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-优快云博客

(3) LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介 - 知乎

(4) 论文：SLAM算法工程师之路：A-LOAM论文研读与框架算法学习 - 知乎

(5) 博客园：LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园

编译运行：

1. 首先创作一个ROS工作空间

参考：https://blog.youkuaiyun.com/chrishuimin/article/details/122731469

2. 编译运行:

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

    cd ../  

  回到工作空间根目录

catkin_make

编译出错：

 修改： 使用ceres编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘_一抹烟霞的博客-优快云博客

编译成功：

#  设置环境变量  在catkin_ws文件夹下面打开终端
source devel/setup.bash

 3. 播放bag包运行

# 在路径/home/phm/catkin_ws/src/A-LOAM/launch文件下 打开终端，运行下面代码

roslaunch aloam_velodyne_VLP_16.launch

 百度网盘下载nsh_indoor_outdoor.bag数据集 https://pan.baidu.com/s/1HHqeWTiKBKSTVaBUvinXxA  提取码：kdb8

# 在存放数据集.bag文件夹路径下，再打开一个终端，输入下面代码：
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

回车运行出现下面的界面：

 

参考博客：Ubuntu20.04运行A-LOAM_┈━═☆阿东的博客-优快云博客

开源融合SLAM方法

• 激光雷达+IMU：LIO-Mapping，LIO-SAM
• 相机+IMU：VINS
• 相机+激光雷达：V-LOAM
• 相机+激光雷达+IMU：LVI-SAM