request-map

Map map = new HashMap();
//request-->map
Map requestParamsMap=request.getParameterMap();
Set key = requestParamsMap.keySet();
for (Object obj : key.toArray()) {
String parakey = obj.toString();
String paravalue = ((String[]) requestParamsMap.get(obj))[0]
.toString();
map.put(parakey, paravalue);
}
### 关于 OctoMap 的使用说明 #### 安装 OctoMap 库 可以通过 APT 包管理器快速安装 OctoMap 和其依赖项。这一步适用于 Ubuntu 系统中的 ROS 用户环境[^1]。 ```bash sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs ros-$ROS_DISTRO-octomap-mapping ``` 如果需要从源码编译,则可以按照以下流程操作: 1. **克隆仓库**: 需要从官方 GitHub 仓库获取最新版本的 `octomap` 和 `octovis` 工具。 ```bash git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git ``` 2. **配置 CMake 并编译**: 进入克隆目录并执行以下命令完成编译和安装过程[^4]。 ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 可视化 OctoMap 数据 为了查看生成的地图数据,可利用 `octovis` 工具实现三维可视化功能。以下是启动方法: - 启动节点服务以加载传感器输入数据流,并通过指定参数创建地图模型[^3]: ```bash roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch ``` - 如果希望自定义路径或者调整其他设置,需修改对应 `.launch` 文件内的参数字段[^2]。 #### 带颜色支持的功能扩展 对于增强版彩色显示需求,通常涉及对原始点云消息处理逻辑改造以及渲染管线适配等工作。具体做法包括但不限于编辑核心算法部分代码片段,确保每一点位附加 RGB 属性后再传递给目标订阅者端解析展示。 --- ### 提供一段示例脚本用于验证基本功能是否正常运作 ```python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from octomap_msgs.srv import BoundingBoxQuery, GetOctomap def request_octree(): try: service_name = '/get_octomap' rospy.wait_for_service(service_name, timeout=5.0) get_map_srv = rospy.ServiceProxy(service_name, GetOctomap) response = get_map_srv() print(f"Received binary data size: {len(response.map.data)} bytes.") except (rospy.ServiceException, rospy.ROSException) as e: print(e) if __name__ == "__main__": rospy.init_node('test_octomap_client', anonymous=True) request_octree() ``` 此 Python 脚本尝试调用 `/get_octomap` RPC 接口检索当前存储状态下的压缩二进制序列表示形式。 ---
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