NUTTx移植到飞控板

最新推荐文章于 2025-06-11 09:17:44 发布

chinazhangzhong123

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1、下载官方NUTTX系统源码：

git clone https://bitbucket.org/nuttx/nuttx

git clone https://bitbucket.org/nuttx/apps

git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools

2、根据系统硬件找到类似配置文件：

我们飞控板采用STM32F407VG作为主控芯片，在nuttx/configs/stm32f4discovery目录下的配置和我们系统硬件很接近，所以可以利用stm32f4discovery的配置稍作修改适应飞控板。

3、修改系统时钟：

stm32f4discovery板载8MHz系统晶振，而我使用板子是24MHz系统晶振，所以需要修改系统时钟配置（此部分可以参考PX4系统的nuttx-configs/px4fmu-v2/include/board.h的配置），在configs/stm32f4discovery/include/board.h修改如下：

根据飞控板硬件修改时钟配置：

//#define STM32_BOARD_XTAL 8000000ul

#define STM32_BOARD_XTAL 24000000ul

//#define STM32_PLLCFG_PLLM RCC_PLLCFG_PLLM(8)

#define STM32_PLLCFG_PLLM RCC_PLLCFG_PLLM(24)

根据飞控板硬件修改串口配置：

#if 0

// UART2:

// The STM32F4 Discovery has no on-board serial devices, but the console is

// brought out to PA2 (TX) and PA3 (RX) for connection to an external serial

// device. (See the README.txt file for other options)

// These pins selections, however, conflict with pin usage on the STM32F4DIS-BB.

#ifndef CONFIG_STM32F4DISBB

# define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_1

# define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_1

#endif

// UART3: (Used in pseudoterm configuration)

#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_1

#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_1

// UART6:

// The STM32F4DIS-BB base board provides RS-232 drivers and a DB9 connector

// for USART6. This is the preferred serial console for use with the STM32F4DIS-BB.

#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1

#define GPIO_USART6_TX GPIO_USART6_TX_1

#else

// UARTs.

#define GPIO_USART1_RX GPIO_USART1_RX_2 // console in from IO

#define GPIO_USART1_TX GPIO_USART1_TX_2

#define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_2

#define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_2

#define GPIO_USART2_RTS GPIO_USART2_RTS_2

#define GPIO_USART2_CTS GPIO_USART2_CTS_2

#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_3

#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_3

#define GPIO_USART3_RTS GPIO_USART3_RTS_2

#define GPIO_USART3_CTS GPIO_USART3_CTS_2

#define GPIO_UART4_RX GPIO_UART4_RX_1

#define GPIO_UART4_TX GPIO_UART4_TX_1

#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1

#define GPIO_USART6_TX GPIO_USART6_TX_1

#define GPIO_UART7_RX GPIO_UART7_RX_1

#define GPIO_UART7_TX GPIO_UART7_TX_1

// UART8 has no alternate pin config

// UART RX DMA configurations

#define DMAMAP_USART1_RX DMAMAP_USART1_RX_2

#define DMAMAP_USART6_RX DMAMAP_USART6_RX_2

#endif

4、配置NUTTX系统（详细的工具配置及编译可以参考博文“NuttX移植到STM32F4Discovery”）：

清除之前的系统配置：

进入NUTTX源码根目录

sudo make distclean

重新配置系统：

cd tools/

USB调试:

./configure.sh ../configs/stm32f4discovery/usbnsh/

串口调试：

./configure.sh ../configs/stm32f4discovery/nsh

5、配置运行环境

cd ../ //回到nuttx源码根目录

sudo make menuconfig

6、编译：

在NUTTX源码根目录下：

sudo make

编译成功，生成 nuttx.bin 和 nuttx.hex。

7、使用st-link 烧写nuxtt.bin

将stlink连接电脑和板子，执行：st-util指令，如果正常会显示：

8、下载：

st-flash write nuttx.bin 0x8000000

9、调试：

下载完成后，断电重启板子，用USB线将板子与电脑连接上就可以与电脑通信了，通过USB与电脑通信，此时板子会被电脑识别成ttyACM*设备（通常ttyACM0是stlink，ttyACM1才是通信口）。这里使用screen命令连接nsh(nuttx的shell)：

ls /dev/ttyA*

sudo screen /dev/ttyACM0

输入help可以查看命令：回车后，如果没有任何显示，按三下回车应该会有反馈。

1、下载官方NUTTX系统源码：

git clone https://bitbucket.org/nuttx/nuttx

git clone https://bitbucket.org/nuttx/apps

git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools

2、根据系统硬件找到类似配置文件：

3、修改系统时钟：

根据飞控板硬件修改时钟配置：

//#define STM32_BOARD_XTAL 8000000ul

#define STM32_BOARD_XTAL 24000000ul

//#define STM32_PLLCFG_PLLM RCC_PLLCFG_PLLM(8)

#define STM32_PLLCFG_PLLM RCC_PLLCFG_PLLM(24)

根据飞控板硬件修改串口配置：

#if 0

// UART2:

// The STM32F4 Discovery has no on-board serial devices, but the console is

// brought out to PA2 (TX) and PA3 (RX) for connection to an external serial

// device. (See the README.txt file for other options)

// These pins selections, however, conflict with pin usage on the STM32F4DIS-BB.

#ifndef CONFIG_STM32F4DISBB

# define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_1

# define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_1

#endif

// UART3: (Used in pseudoterm configuration)

#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_1

#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_1

// UART6:

// The STM32F4DIS-BB base board provides RS-232 drivers and a DB9 connector

// for USART6. This is the preferred serial console for use with the STM32F4DIS-BB.

#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1

#define GPIO_USART6_TX GPIO_USART6_TX_1

#else

// UARTs.

#define GPIO_USART1_RX GPIO_USART1_RX_2 // console in from IO

#define GPIO_USART1_TX GPIO_USART1_TX_2

#define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_2

#define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_2

#define GPIO_USART2_RTS GPIO_USART2_RTS_2

#define GPIO_USART2_CTS GPIO_USART2_CTS_2

#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_3

#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_3

#define GPIO_USART3_RTS GPIO_USART3_RTS_2

#define GPIO_USART3_CTS GPIO_USART3_CTS_2

#define GPIO_UART4_RX GPIO_UART4_RX_1

#define GPIO_UART4_TX GPIO_UART4_TX_1

#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1

#define GPIO_USART6_TX GPIO_USART6_TX_1

#define GPIO_UART7_RX GPIO_UART7_RX_1

#define GPIO_UART7_TX GPIO_UART7_TX_1

// UART8 has no alternate pin config

// UART RX DMA configurations

#define DMAMAP_USART1_RX DMAMAP_USART1_RX_2

#define DMAMAP_USART6_RX DMAMAP_USART6_RX_2

#endif

4、配置NUTTX系统（详细的工具配置及编译可以参考博文“NuttX移植到STM32F4Discovery”）：

清除之前的系统配置：

进入NUTTX源码根目录

sudo make distclean

重新配置系统：

cd tools/

USB调试:

./configure.sh ../configs/stm32f4discovery/usbnsh/

串口调试：

./configure.sh ../configs/stm32f4discovery/nsh

5、配置运行环境

cd ../ //回到nuttx源码根目录

sudo make menuconfig

6、编译：

在NUTTX源码根目录下：

sudo make

编译成功，生成 nuttx.bin 和 nuttx.hex。

7、使用st-link 烧写nuxtt.bin

将stlink连接电脑和板子，执行：st-util指令，如果正常会显示：

8、下载：

st-flash write nuttx.bin 0x8000000

9、调试：

ls /dev/ttyA*

sudo screen /dev/ttyACM0

输入help可以查看命令：回车后，如果没有任何显示，按三下回车应该会有反馈。