建筑点云求边界

整体思路:

1: 三维点投影到二维平面

2: 二维平面点根据位置点的高度做分类生成强度图

3: 分别尝试 计数, 中程数, 平均高度生成强度图, 选出去噪较强的强度图 

4: 将所有点根据生成边界拟合(这里算法很多, 目前还不知道适合的)

原始点云:

 正投影强度点云(R强度点位计数, 计数 G强度高度中程数 , B强度平均高度)

发现中程数正投影可以去掉屋檐, 顶面点云, 然后做标准差3倍拉伸后, 可以基本去掉噪声, 留下墙面轮廓, 如图:

代码等矢量化后再分享

如果 用一批点云来做效果如下: 

基本上能够用于分类了和提取矢量了