linux的shell

本文详细介绍了 Linux Shell 的基本概念与使用方法,包括命令语法、通配符、模式串、引号的使用,以及输入输出重定向、管道等功能。通过本文,读者可以了解如何在 Linux 系统中高效地利用 Shell 进行命令操作。

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鸟哥的私房菜

http://vbird.dic.ksu.edu.tw/linux_basic/0320bash.php


以及http://www.cnblogs.com/luchen927/archive/2012/01/18/2321932.html


用户登录时,实际进入了shell,它遵循一定的语法将输入的命令加以解释并传给系统。命令行中输入的第一个字必须是一个命令的名字,第二个字是命令的选项或参数,命令行中的每个字必须由空格或TAB隔开,格式如下:$ Command Option Arguments

⒈ 选项和参数

选项是包括一个或多个字母的代码,它前面有一个减号(减号是必要的,Linux用它来区别选项和参数),选项可用于改变命令执行的动作的类型。
注意:命令行中选项先于参数输入。

在一个命令行中还可以置入多个命令,用分号将各个命令隔开。也可以在几个命令行中输入一个命令,用反斜杠将一个命令行持续到下一行。

通配符
* 代表任何字符串(长度可以不等),例如:“f*”匹配以f打头的任意字符串。但应注意,文件名前的圆点(.)和路经名中的斜线(/)必须显式匹配。例如“*”不能匹配.file,而“.*”才可以匹配.file。
? 代表任何单个字符。
[] 代表指定的一个字符范围,只要文件名中[ ]位置处的字符在[]中指定的范围之内,那么这个文件名就与这个模式串匹配。方括号中的字符范围可以由直接给出的字符组成,也可以由表示限定范围的起始字符、终止字符及中间的连字符(-)组成。例如,f [a- d] 与f [abcd]的作用相同。Shell将把与命令行中指定的模式串相匹配的所有文件名都作为命令的参数,形成最终的命令,然后再执行这个命令。

模式串
意 义
*     当前目录下所有文件的名称。
*Text*
当前目录下所有文件名中包含有Text的文件的名称。
[ab-dm]*
当前目录下所有以a、b、c、d、m开头的文件的名称。
[ab-dm]?
当前目录下所有以a、b、c、d、m开头且后面只跟有一个字符的文件的名称。
/usr/bin/??
目录/usr/bin下所有名称为两个字符的文件的名称。


引号

在shell中引号分为三种:单引号,双引号和反引号。

单引号 ‘
由单引号括起来的字符都作为普通字符出现。特殊字符用单引号括起来以后,也会失去原有意义,而只作为普通字符解释。
双引号 “
由双引号括起来的字符,除$、、’、和”这几个字符仍是特殊字符并保留其特殊功能外,其余字符仍作为普通字符对待。对于$来说,就是用其后指定的变量的值来代替这个变量和$;对于而言,是转义字符,它告诉shell不要对其后面的那个字符进行特殊处理,只当作普通字符即可。可以想见,在双引号中需要在前面加上的只有四个字符$,,’和”本身。而对”号,若其前面没有加,则Shell会将它同前一个”号匹配。
反引号 `
反引号(`)这个字符所对应的键一般位于键盘的左上角,不要将其同单引号(’)混淆。反引号括起来的字符串被shell解释为命令行,在执行时,shell首先执行该命令行,并以它的标准输出结果取代整个反引号(包括两个反引号)部分。


在shell编程中经常要对某些正文行进行注释,以增加程序的可读性。在Shell中以字符“#”开头的正文行表示注释行。

此外还有一些特殊字符如:用于输入/输出重定向与管道的<;、>;、<<;、>>;和|;执行后台命令的&;;命令执行操作符&&;和||及表示命令组的{}


我们知道,执行一个shell命令行时通常会自动打开三个标准文件,即标准输入文件(stdin),通常对应终端的键盘;标准输出文件(stdout)和标准错误输出文件(stderr),这两个文件都对应终端的屏幕。进程将从标准输入文件中得到输入数据,将正常输出数据输出到标准输出文件,而将错误信息送到标准错误文件中。



输入重定向的一般形式为:命令<;文件名。可以用下面的命令把wc命令的输入重定向为/etc/passwd文件:$ wc < /etc/passwd


输出重定向是指把命令(或可执行程序)的标准输出或标准错误输出重新定向到指定文件中。这样,该命令的输出就不显示在屏幕上,而是写入到指定文件中。
输出重定向比输入重定向更常用,很多情况下都可以使用这种功能。例如,如果某个命令的输出很多,在屏幕上不能完全显示,那么将输出重定向到一个文件中,然后再用文本编辑器打开这个文件,就可以查看输出信息;如果想保存一个命令的输出,也可以使用这种方法。还有,输出重定向可以用于把一个命令的输出当作另一个命令的输入(还有一种更简单的方法,就是使用管道,将在下面介绍)。
输出重定向的一般形式为:命令>;文件名。例如:$ ls > directory.out
注:如果>;符号后边的文件已存在,那么这个文件将被重写。


为避免输出重定向中指定文件只能存放当前命令的输出重定向的内容,shell提供了输出重定向的一种追加手段。输出追加重定向与输出重定向的功能非常相似,区别仅在于输出追加重定向的功能是把命令(或可执行程序)的输出结果追加到指定文件的最后,而该文件原有内容不被破坏。如果要将一条命令的输出结果追加到指定文件的后面,可以使用追加重定向操作符>>;。形式为:命令>>;文件名。例如:$ ls *.doc>>directory.out

和程序的标准输出重定向一样,程序的错误输出也可以重新定向。使用符号2>;(或追加符号2>>;)表示对错误输出设备重定向。例如下面的命令:$ ls /usr/tmp 2> err.file
可在屏幕上看到程序的正常输出结果,但又将程序的任何错误信息送到文件err.file中,以备将来检查用。
还可以使用另一个输出重定向操作符(&>;)将标准输出和错误输出同时送到同一文件中。例如:$ ls /usr/tmp &> output.file


管 道

将一个程序或命令的输出作为另一个程序或命令的输入,有两种方法,一种是通过一个临时文件将两个命令或程序结合在一起,例如

$ ls /usr/bin > /tmp/dir

$ wc –w < /tmp/dir

中的/tmp/dir文件将ls和wc命令联在一起;另一种是Linux所提供的管道功能。这种方法比前一种方法更好。
管道可以把一系列命令连接起来,这意味着第一个命令的输出会作为第二个命令的输入通过管道传给第二个命令,第二个命令的输出又会作为第三个命令的输入,以此类推。显示在屏幕上的是管道行中最后一个命令的输出(如果命令行中未使用输出重定向)。
通过使用管道符“|”来建立一个管道行。用管道重写上面的例子:
$ ls /usr/bin|wc -w
1789
再如:$ cat sample.txt|grep "High"|wc -l     管道将cat命令(列出一个文件的内容)的输出送给grep命令。grep命令在输入里查找单词High,grep命令的输出则是所有包含单词High的行,这个输出又被送给wc命令,wc命令统计出输入中的行数。


Linux系统中grep命令是一种强大的文本搜索工具,它能使用正则表达式搜索文本,并把匹 配的行打印出来,它的使用权限是所有用户。
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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