3d数学之向量详解

本文详细介绍了3D数学中的向量概念,包括向量的定义、几何意义和计算方法,如数乘、加减法、模、点积及叉乘。通过实例解释了这些运算在游戏开发,特别是Unity中的应用,如位置变换、碰撞检测和旋转操作等。

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向量的定义:

既有大小又有方向的量称之为向量,与之相对应的是标量,标量是只有大小没有方向的量。

一个向量的一般在头上添加一个箭头表示,比如向量V,可以表示为V⃗\vec{V}V

游戏中一般以二维向量跟三维向量居多,例如一个由A点指向B点的向量,可以表示为AB⃗\vec{AB}AB ,由于向量是有方向的,因此向量AB⃗\vec{AB}AB 与向量BA⃗\vec{BA}BA 并不等价

二维向量的表示为V=(Vx,Vy)V=(V_x, V_y)V=(Vx,Vy),如A = (2, 3), B=(-1, -4)
三维向量可以表示为V=(Vx,Vy,Vz)V=(V_x, V_y,V_z)V=(Vx,Vy,Vz),如A = (2, 3, 4), B = (-1, -4, 6)

需要特别注意的是两个特殊的向量:零向量跟单位向量
长度为0的向量称之为零向量,零向量与所有向量平行
模为1的向量称之为单位向量,单位向量并不是唯一的,每个向量单位化以后都是单位向量

向量的几何意义

我们都知道,位置是相对的。因此坐标轴就很重要,在游戏中,向量结合坐标轴来确定位置。

就以Unity来说,如果假设Unity的坐标轴的原点表示为O(0,0),那么一个物体的坐标点为A(3,3),实际上可以看作一条从原点O指向点A的向量,可以表示为AO⃗(3,3)\vec{AO}(3, 3)AO (3,3)

向量的计算

1. 向量的数乘

向量的数乘表示向量跟一个实数相乘的乘积,结果还是一个向量。 比如实数a跟一个向量V=(Vx,Vy)V=(V_x, V_y)V=(Vx,Vy)相乘,结果为aV=(aVx,aVy)aV=(aV_x, aV_y)aV=(aVx,aV

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