剑指offer(23)——从上往下打印二叉树

本文介绍了一种从上到下打印二叉树的方法,采用广度优先搜索策略,利用队列保存每一层的节点,并依次打印。适用于需要按层次访问二叉树节点的应用场景。

题目

从上往下打印出二叉树的每个结点,同一层的结点按照从左到右的顺序打印

分析

从上到下打印,即就是按层遍历这棵二叉树,然后将其节点上的值打印出来。如果该树只有一个根结点,那么就直接打印该节点就好,这是一种最极端的情况,可是我们常常遇到的并不是这样的情况,即就是打印完一个结点后,该结点会有字节点,所以我们应该考虑如何在打印完一个结点后将其子结点打印出来,在打印完其子结点后如何将其子子结点打印出来......这时我们需要一个容器,把第一层的结点放入打印后,将其弹出,再放入它的子节点打印弹出,如还有子子结点则放入打印弹出,依次进行。此时我们就能看出来这个容器的特征:先进先出,这不正是我们学过的STL库中的队列嘛,这不用上了嘛,所以说学过的东西总会是有用武之地的。实现逻辑清楚了我,代码也就不难了。

代码实现

//实际是广度优先遍历二叉树
struct BinaryTreeNode
{
	int mvalue;
	BinaryTreeNode *mleft;
	BinaryTreeNode *mright;
};
void PrintFromTopToBottom(BinaryTreeNode *TreeRoot)
{
	if(TreeRoot == NULL)
		return;

	deque<BinaryTreeNode *> dequeTreeNode;

	dequeTreeNode.push_back(TreeRoot);

	//当该队列不空,有元素时
	while(!dequeTreeNode.empty())
	{
		//取队头并打印
		BinaryTreeNode *tmpTreeNode = dequeTreeNode.front();
		cout<<tmpTreeNode->mvalue<<" ";
		dequeTreeNode.pop_front();

		//左右孩子入队列
		if(tmpTreeNode->mleft)
			dequeTreeNode.push_back(tmpTreeNode->mleft);

		if(tmpTreeNode->mright)
			dequeTreeNode.push_back(tmpTreeNode->mright);
	}
}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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