PCM开发板模块实验指导--9轴磁场校正实验

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        54---9轴磁场校正实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，9轴传感器MPU9250,导线若干；

                软件需求：PCM编译软件,电脑端串口调试助手；

                供电方式：USB线接PC机供电；

                连接电路：如图70（6轴传感器实验）

                        这里使用的磁场的校正方法：让传感器分别沿着X,Y,Z共3个方向转圈，程序共采集

                5000个数据，找到3个方向的最大值和最小值，然后取最大值与最小值的平均值作为

                mx,my,mz的偏移量，并保存到eeprom的地址8开始的地方。另外程序的运行时间差不多

                20S时间，所以要在这20S时间内完成转圈的动作。

                        实验程序如下：

                1 intpro imu9int

                2         if d1 = 5000 //第一次中断

                3                 mov f6 f30 //f6存入f30,mx最大值