Integer与int解惑

本文深入探讨了JDK 1.5 中引入的自动装箱与拆箱机制,解释了Integer对象与int基本类型间相互转换的过程,并详细分析了在比较Integer对象时,JVM内部如何处理缓存机制。

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jdk1.5引入了自动装箱(autoboxing)与自动拆箱(unboxing),这方便了集合类以及一些方法的调用,同时也使初学者对其感到非常之困惑。在此,我们来揭开其神秘的面纱。

首先,需要厘清一些概念:
1、Integer是一个类,用Integer声明一个变量其是一个对象类型(或者说引用类型);int是基本类型,用int声明的变量是非对象类型,即不能在其上调用方法。
2、“==”作用于对象上的时候,其比较的是对象的引用本身的值(或者说对象的地址更容易理解),而作用于基本类型的时候比较的就是基本类型的值。

接下来看一段代码:

public class Test {
     public static void main(String[] args) {
         Integer i1 = 2 ;
         int i2 = 2 ;
         System.out.println(i1 == i2);
     }
}

在这段代码中有两个令人困惑的问题,首先是将一个基本类型的值赋值给对象的引用,即Integer i1 =2;其次是拿一个对象类型和一个基本类型比较。按理说这两种做法肯定都是有问题的,在jdk1.4(若使用的jdk版本是1.5或之后的版本中,可以使用javac -source 1.4 Test.java来编译)上,确实如此,第一个问题在编译时会报“不兼容的类型”错误,第二个问题会报“运算符 == 不能应用于 java.lang.Integer,int”的错误。

但是jdk1.5引入的自动装箱和自动拆箱,那么,必然要将其中的一种类型转换成另一种类型,究竟是将Integer对象i1转换成int基本类型呢?还是将int基本类型的i2转换成Integer对象?通过javap -c Test反编译Test.class文件就知道答案了:

public static void main(java.lang.String[]);
   Code:
    0 :   iconst_2
    1 :   invokestatic    # 2 ; //Method java/lang/Integer.valueOf:(I)Ljava/lang/Integer;
    4 :   astore_1
    5 :   iconst_2
    6 :   istore_2
    7 :   getstatic       # 3 ; //Field java/lang/System.out:Ljava/io/PrintStream;
    10 :  aload_1
    11 :  invokevirtual   # 4 ; //Method java/lang/Integer.intValue:()I
    14 :  iload_2
    15 :  if_icmpne       22
    18 :  iconst_1
    19 goto    23
    22 :  iconst_0
    23 :  invokevirtual   # 5 ; //Method java/io/PrintStream.println:(Z)V
    26 return
}

其中,[0-4]是Integer i1 = 2的实现,我们发现,编译的字节码里调用了Integer.valueOf方法,因此Integer i1 = 2编译后就等同于Integer i1 = Integer.valueOf(2);[5,6]是int i2 = 2的实现;[7,23]是System.out.println(i1 == i2)的实现,也容易看到,里面调用了Integer.intValue()方法。因此,这个i1 == i2这两个不同类型的变量比较,在编译的时候,编译器是将其转换成相同的类型进行比较的,即将对象类型转换成基本类型,System.out.println(i1 == i2)就等同于System.out.println(i1.intValue() == i2),前面说了,“==”作用于基本类型的时候比较的就是基本类型的值,两个值都是2,所以结果是true。

另外一个令人困惑的例子就是:

public class Test {
     public static void main(String[] args) {
         Integer i1 = 127 ;
         Integer i2 = 127 ;
         System.out.println(i1 == i2);
 
         Integer i3 = 128 ;
         Integer i4 = 128 ;
         System.out.println(i3 == i4);
     }
}

运行后发现,i1==i2的结果为true,i3==i4的结果为false?这令不知原因的人头疼不已。在前面一个例子里我们已经说过,诸如 Integer i1 = 127,在编译后就等同于Integer i1 = Integer.valueOf(127),既然是调用一个方法来获得对象,那么就有必要对valueOf方法一探究竟了。我们看下源码:

public static Integer valueOf( int i) {
     final int offset = 128 ;
     if (i >= - 128 && i <= 127 ) { // must cache
         return IntegerCache.cache[i + offset];
     }
     return new Integer(i);
}

到此应该恍然大悟了,IntegerCache缓存了[-128,127]之间的Integer对象,如果valueOf的参数i处于这之间,就返回缓存的对象。否则就new一个新的Integer。前面已经说过,“==”作用于对象上的时候,其比较的是对象的地址,例子中的i1和i2都是从缓存中拿的,当然是同一个对象,i3和i4都是通过new Integer获得的,当然不是同一个对象了。

类似地,java.lang.Long,java.lang.Short分别缓存了[-128,127]之间的Long和Short对象,java.lang.Byte缓存了所有的对象,java.lang.Character缓存了[0,127]之间的Character对象。 java缓存这些对象是为了性能优化,既然我们已经知道其缓存了这么些对象,在需要new Integer/Long/…的地方,可改用Integer/Long/Short…#valueOf方法。


但是:

使用Oracle/Sun JDK 6,在server模式下,使用-XX:AutoBoxCacheMax=NNN参数即可将Integer的自动缓存区间设置为[-128,NNN]。注意区间的下界固定在-128不可配置。
在client模式下该参数无效。这个参数是server模式专有的,在c2_globals.hpp中声明,默认值是128;不过这个默认值在默认条件下不起作用,要手动设置它的值或者是开启-XX:+AggressiveOpts参数才起作用。

更多信息http://rednaxelafx.iteye.com/blog/680746

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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