持续集成 编年史 之 持续集成探索---平台选择

本文探讨了使用脚本实现持续集成的局限性,并基于这些需求评估了几种流行的持续集成平台。最终选择了 Hudson 进行试验,总结了其优缺点。对于需要更高级特性的大型项目,提出了自研持续集成平台的想法。

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首先,我们需要调研一下:

1、使用脚本的自动化实现方式真的无法满足我们的需求吗?

2、为什么需要一个持续集成平台?

3、平台的实现方式比脚本优越性体现在哪里?

对于我们:

1、我们的业务非常复杂,待持续集成的版本非常之多,使用脚本自动化进行构建的不易进行统一管理,亟待一个平台来统一管理持续集成相关事宜。

2、dailybuild 形式爆出了各种问题,并且脚本的实现方式不易维护和扩展

3、为了能快速的推广持续集成这个理念,需简化持续集成流程配置的复杂度,降低构建的门槛


最终我们决定使用持续集成的平台来推官持续集成工作,首先我们关注业界非常流行的持续集成平台:

  • CruiseControl (http://cruisecontrol.sourceforge.net/)
  • Hudson (https://hudson.dev.java.net/)
  • LuntBuild (http://luntbuild.javaforge.com/)
  • TeamCity (http://www.jetbrains.com/teamcity/)
  • AntHill Pro (http://www.anthillpro.com/)
  • Bamboo (http://www.atlassian.com/software/bamboo/)
  • QuickBuild (http://www.pmease.com/)
根据我们的需求和每种持续集成平台的特点,我们初步决定用hudson来作为验证。

持续集成平台无非是实现如下几个方面功能:

1、流程(一个代码下载、编译、代码检查等工作的过程我们称之为流程)调度

2、各种代码检查工具以及命令的支持

3、结果消息推送

4、流程执行信息展示

5、其他

使用hudson,初步的把我们一个工程的所有功能点都配置完成,说一说hudson配置过程的感受:

1、hudson 的安装和启动非常方便

2、流程配置可以界面话,但是界面不是很友好(插一句,hudson的插件模式还很方便的,正常来说如果你有时间也可以通过开发一个配置界面的插件来满足自己的配置需要)

3、流程的建立主要还是ant 或maven 脚本、批处理脚本以及shell 脚本的编写,通过hudson平台来串联

4、hudson 权限管理已经存在,可以根据不同的用户赋值不同的权限。

5、hudson 一个流程中执行单元的并发执行以及跨主机配置非常的不方便。

6、hudson 邮件推送可以自定义邮件模板,根据hudson提供的一些公共属性获取对应的内容,这方面设计的很不错,但是针对流程不易让对应的相关人员主动订阅

7、hudson 的执行单元执行结果不易做统计分析

8、hudson 的流程配置分布在不同主机,不用统一管理

如果,你们的版本足够的少,业务复杂度足够的低,不需要与什么公司内部的第三方系统做集成,我任务你需要类似于hudson这样的开源平台已经足够了。

而,如果像我们:

1、需要与公司的内部其他平台做深度的集成

2、一个持续集成流程需要分布在不同的机器,同时需要集成管理所有的流程

3、每一个大的公司都需要对结果和过程数据做统计和分析,进而实现对流程的优化

4、为了快速的推广持续集成的理念,我们需要持续集成的配置和应用足够的简单


我们选择自研持续集成平台


电动汽车数据集:2025年3K+记录 真实电动汽车数据:特斯拉、宝马、日产车型,含2025年电池规格和销售数据 关于数据集 电动汽车数据集 这个合成数据集包含许多品牌和年份的电动汽车和插电式车型的记录,捕捉技术规格、性能、定价、制造来源、销售和安全相关属性。每一行代表由vehicle_ID标识的唯一车辆列表。 关键特性 覆盖范围:全球制造商和车型组合,包括纯电动汽车和插电式混合动力汽车。 范围:电池化学成分、容量、续航里程、充电标准和速度、价格、产地、自主水平、排放、安全等级、销售和保修。 时间跨度:模型跨度多年(包括传统和即将推出的)。 数据质量说明: 某些行可能缺少某些字段(空白)。 几个分类字段包含不同的、特定于供应商的值(例如,Charging_Type、Battery_Type)。 各列中的单位混合在一起;注意kWh、km、hr、USD、g/km和额定值。 列 列类型描述示例 Vehicle_ID整数每个车辆记录的唯一标识符。1 制造商分类汽车品牌或OEM。特斯拉 型号类别特定型号名称/变体。型号Y 与记录关联的年份整数模型。2024 电池_类型分类使用的电池化学/技术。磷酸铁锂 Battery_Capacity_kWh浮充电池标称容量,单位为千瓦时。75.0 Range_km整数表示充满电后的行驶里程(公里)。505 充电类型主要充电接口或功能。CCS、NACS、CHAdeMO、DCFC、V2G、V2H、V2L Charge_Time_hr浮动充电的大致时间(小时),上下文因充电方法而异。7.5 价格_USD浮动参考车辆价格(美元).85000.00 颜色类别主要外观颜色或饰面。午夜黑 制造国_制造类别车辆制造/组装的国家。美国 Autonomous_Level浮点自动化能力级别(例如0-5),可能包括子级别的小
内容概要:本文详细介绍了IEEE论文《Predefined-Time Sensorless Admittance Tracking Control for Teleoperation Systems With Error Constraint and Personalized Compliant Performance》的复现与分析。论文提出了一种预定义时间的无传感器导纳跟踪控制方案,适用于存在模型不确定性的遥操作系统。该方案通过具有可调刚度参数的导纳结构和预定义时间观测器(PTO),结合非奇异预定义时间终端滑模流形和预定义时间性能函数,实现了快速准确的导纳轨迹跟踪,并确保误差约束。文中详细展示了系统参数定义、EMG信号处理、预定义时间观测器、预定义时间控制器、可调刚度导纳模型及主仿真系统的代码实现。此外,还增加了动态刚度调节器、改进的广义动量观测器和安全约束模块,以增强系统的鲁棒性和安全性。 适合人群:具备一定自动化控制理论基础和编程能力的研究人员、工程师,尤其是从事机器人遥操作、人机交互等领域工作的专业人士。 使用场景及目标:①理解预定义时间控制理论及其在遥操作系统中的应用;②掌握无传感器力观测技术,减少系统复杂度;③学习如何利用肌电信号实现个性化顺应性能调整;④探索如何在保证误差约束的前提下提高系统的响应速度和精度。 阅读建议:本文内容涉及较多的数学推导和技术细节,建议读者先熟悉基本的控制理论和Python编程,重点理解各个模块的功能和相互关系。同时,可以通过运行提供的代码示例,加深对理论概念的理解,并根据自身需求调整参数进行实验验证。
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