top

top命令是Linux下常用的性能分析工具,能够实时显示系统中各个进程的资源占用状况,类似于Windows的任务管理器。
top可以显示CPU占用率为前几位的进程,并提供CPU的实时活动情况 
语法:top [-s time] [-d count] [-q] [-u] [-h] [-n number] [-f filename] 
-s time 设置屏幕刷新的延时,单位为秒,默认值5秒 
-d count 设置屏幕刷新的次数,刷新显示完count次后退出 
-q 如果经过nice授权,使用-q可以使top运行的更快一些 
-u 用显示User ID代替username,提高命令运行速度 -h 当系统由多个CPU时,个别CPU的状态信息被隐藏,只显示平均状态值 
-n number 设置每一屏幕显示的进程数目,number值超过进程最大数目,则设置无效 
-f filename 输出重定向到给定的文件名,默认为16个进程信息

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top - 09:20:44 up  1:49,  1 user,  load average: 0.07, 0.02, 0.00
Tasks:  67 total,   1 running,  64 sleeping,   2 stopped,   0 zombie
Cpu(s):  0.0% us,  0.0% sy,  0.0% ni, 100.0% id,  0.0% wa,  0.0% hi,  0.0% si
Mem:    514280k total,   313348k used,   200932k free,    20480k buffers
Swap:  2008116k total,        0k used,  2008116k free,   217160k cached

  PID USER      PR  NI  VIRT  RES  SHR S %CPU %MEM    TIME+  COMMAND
    1 root      16   0  1696  552  472 S    0  0.1   0:00.57 init
    2 root      RT   0     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 migration/0
    3 root      34  19     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 ksoftirqd/0
    4 root      RT   0     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 migration/1
    5 root      34  19     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 ksoftirqd/1
    6 root       5 -10     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 events/0
    7 root       5 -10     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 events/1
    8 root       5 -10     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 khelper
    9 root      15 -10     0    0    0 S    0  0.0   0:00.00 kacpid
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统计信息区(前五行)
第一行:任务队列信息,同 uptime 命令的执行结果。其内容如下:
09:20:44  当前时间
up 1:49  系统运行时间,格式为时:分
1 user     当前登录用户数
load average: 0.07, 0.02, 0.00 
      系统负载,即任务队列的平均长度。三个数值分别为 1分钟、5分钟、15分钟前到现在的平均值。

第二行:进程信息。当有多个CPU时,这些内容可能会超过两行。内容如下:
67 total  进程总数
1 running  正在运行的进程数
64 sleeping   睡眠的进程数
2 stopped  停止的进程数
0 zombie       僵尸进程数

第三行:CPU的信息。当有多个CPU时,可能不止一行。内容如下:
0.0% us    (user mode)用户占用CPU百分比
0.0% sy    (system mode)系统占用CPU百分比
0.0% ni    (low priority user mode (nice))低优先级用户占用CPU百分比
100.0%  id    (idle task)空闲任务占CPU百分比
0.0% wa   (I/O waiting)等待输入输出的CPU时间百分比
0.0% hi    (servicing IRQs)硬件中断占CPU百分比
0.0% si    (servicing soft IRQs)软件中断占CPU百分比

第四行:物理内存信息
最后两行为内存信息。内容如下:
514280k total   物理内存总量
313348k used   使用的物理内存总量
200932k free   空闲内存总量
20480k buffers   用作内核缓存的内存量

第五行:交换内存信息
2008116k total    交换区总量
0k used       使用的交换区总量
2008116k free   空闲交换区总量
217160k cached    缓冲的交换区总量


进程信息区
统计信息区域的下方显示了各个进程的详细信息。首先来认识一下各列的含义。
列名 含义
PID 进程id
PPID 父进程id
RUSER Real user name
UID 进程所有者的用户id
USER 进程所有者的用户名
GROUP 进程所有者的组名
TTY 启动进程的终端名。不是从终端启动的进程则显示为 ?
PR 优先级
NI nice值。负值表示高优先级,正值表示低优先级
P 最后使用的CPU,仅在多CPU环境下有意义
%CPU 上次更新到现在的CPU时间占用百分比
TIME 进程使用的CPU时间总计,单位秒
TIME+ 进程使用的CPU时间总计,单位1/100秒
%MEM 进程使用的物理内存百分比
VIRT 进程使用的虚拟内存总量,单位kb。VIRT=SWAP+RES
SWAP 进程使用的虚拟内存中,被换出的大小,单位kb。
RES 进程使用的、未被换出的物理内存大小,单位kb。RES=CODE+DATA
CODE 可执行代码占用的物理内存大小,单位kb
DATA 可执行代码以外的部分(数据段+栈)占用的物理内存大小,单位kb
SHR 共享内存大小,单位kb
nFLT 页面错误次数
nDRT 最后一次写入到现在,被修改过的页面数。
S 进程状态。
    D=不可中断的睡眠状态
    R=运行
    S=睡眠
    T=跟踪/停止
    Z=僵尸进程
COMMAND 命令名/命令行
WCHAN 若该进程在睡眠,则显示睡眠中的系统函数名
Flags 任务标志,参考 sched.h
默认情况下仅显示比较重要的 PID、USER、PR、NI、VIRT、RES、SHR、S、%CPU、%MEM、TIME+、COMMAND 列。

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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