.yaml参数文件的编写和使用_ost.yaml-优快云博客

本文介绍在ROS中如何使用.yaml文件配置参数，包括直接设置和使用yaml文件两种方式，并展示了具体的代码实现。

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一、在ROS底下使用.yaml文件配置参数

具体语句如下：

template<typename T>
T getParam(const string& name,const T& defaultValue)　　//This name must be namespace+parameter_name
{
    T v;
    if(ros::param::get(name,v))　　//get parameter by name depend on ROS.
    {
        ROS_INFO_STREAM("Found parameter: "<<name<<",\tvalue: "<<v);
        return v;
    }
    else 
        ROS_WARN_STREAM("Cannot find value for parameter: "<<name<<",\tassigning default: "<<defaultValue);
    return defaultValue;　　//if the parameter haven't been set,it's value will return defaultValue.
}
//How use.
int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"readyaml");
    ros::NodeHandle nh;
    getParam<int>("readyaml/int",0);
    getParam<float>("readyaml/float",0.5);
    getParam<string>("readyaml/string","NotFound");
    getParam<bool>("readyaml/bool",false);
    return 0;
}

那么怎么设置参数？看代码。

<launch>
　　<node pkg="readyaml" type="readyaml" name="readyaml" clear_params="true" output="screen">
　　　　<!-- First way: direct set-->
　　　　<param name="int" value="32760"/> 
　　　　<!-- Second way: use .yaml file-->
　　　　<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml"/>
　　</node>
</launch>

rosYaml.yaml文件里写的什么？

#parameter_name: value
string: HaveFound
float: 3.14159
bool: true

二、使用Ubuntu下的yaml-cpp